基于颜色的目标追踪源码

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*/
/*
 * Code written by Lya （GeckoGeek.fr）
 */
 
#include “opencv/highgui.h“
#include “opencv/cv.h“
 
#include 
#include 
#include 
 
// Maths methods
#define max（a b） （（a） > （b） ? （a） : （b））
#define min（a b） （（a） < （b） ? （a） : （b））  
#define abs（x） （（x） > 0 ? （x） : -（x））
#define sign（x） （（x） > 0 ? 1 : -1）
 
// Step mooving for object min & max
#define STEP_MIN 5
#define STEP_MAX 100 
 
IplImage *image;
 
// Position of the object we overlay
CvPoint objectPos = cvPoint（-1 -1）;
// Color tracked and our tolerance towards it
int h = 0 s = 0 v = 0 tolerance = 10;
 
/*
 * Transform the image into a two colored image one color for the color we want to track another color for the others colors
 * From this image we get two datas : the number of pixel detected and the center of gravity of these pixel
 */
CvPoint binarisation（IplImage* image int *nbPixels） {
 
	int x y;
	CvScalar pixel;
	IplImage *hsv *mask;
	IplConvKernel *kernel;
	int sommeX = 0 sommeY = 0;
	*nbPixels = 0;
 
	// Create the mask &initialize it to white （no color detected）
	mask = cvCreateImage（cvGetSize（image） image->depth 1）;
 
	// Create the hsv image
	hsv = cvCloneImage（image）;
	cvCvtColor（image hsv CV_BGR2HSV）;
 
	// We create the mask
	cvInRangeS（hsv cvScalar（h - tolerance -1 s - tolerance 0） cvScalar（h + tolerance -1 s + tolerance 255） mask）;
 
	// Create kernels for the morphological operation
	kernel = cvCreateStructuringElementEx（5 5 2 2 CV_SHAPE_ELLIPSE）;
 
	// Morphological opening （inverse because we have white pixels on black background）
	cvDilate（mask mask kernel 1）;
	cvErode（mask mask kernel 1）;  
 
	// We go through the mask to look for the tracked object and get its gravity center
	for（x = 0; x < mask->width; x++） {
		for（y = 0; y < mask->height; y++） { 
 
			// If its a tracked pixel count it to the center of gravity‘s calcul
			if（（（uchar *）（mask->imageData + y*mask->widthStep））[x] == 255） {
				sommeX += x;
				sommeY += y;
				（*nbPixels）++;
			}
		}
	}
 
	// Show the result of the mask image
	cvShowImage（“GeckoGeek Mask“ mask）;
 
	// We release the memory of kernels
	cvReleaseStructuringElement（&kernel）;
 
	// We release the memory of the mask
	cvReleaseImage（&mask）;
	// We release the memory of the hsv image
    	cvReleaseImage（&hsv）;
 
	// If there is no pixel we return a center outside the image else we return the center of gravity
	if（*nbPixels > 0）
		return cvPoint（（int）（sommeX / （*nbPixels）） （int）（sommeY / （*nbPixels）））;
	else
		ret