三相逆变PI双环控制代码

interrupt void pwm_up_int（void）
{
    //t1 = timer0_read（）;  
   /****************** A/D Group0 in****************************/
  pev_ad_in_grp（ bdngrp0&iu_ad&vw_ad&iw_ad&vu_ad）;
    pev_ad_start（ bdngrp1 ）;
     iu_ad = iu_ad + OFFSET_iu;
     vw_ad = vw_ad + OFFSET_vw;
     iw_ad =iw_ad + OFFSET_iw;
     vu_ad = vu_ad + OFFSET_vu;
    
    /********************* Soft Start ****************************/
    cnt_soft=cnt_soft+1;
    if （cnt_soft > 50）                 /* 5 Second */
    {
      k_soft = k_soft + dk_soft*2;
      if（ k_soft > 1.0）  k_soft = 1.0;
      if（ k_soft < 0.0）  k_soft = 0.0;
      cnt_soft = 0;
    }
    
         /*********************A/D Group 1 in*************************/
    pev_ad_in_grp（ bdn grp1 &Vdc_ad &Idc_ad&ch6_ad &ch7_ad）;
    pev_ad_start（ bdn grp0 ）;
    Vdc_ad = Vdc_ad + OFFSET_Vdc;
    Idc_ad = Idc_ad + OFFSET_Idc;
   //ch6_ad = ch6_ad + OFFSET_ch6;
    //ch7_ad = ch7_ad + OFFSET_ch7;
    
    /********************** wt calculation **********************/
  wt = wt + DWT;
  if（wt >= （PI（2.0））） wt = wt - （PI（2.0））;
  else if （wt < 0 ） wt = wt + （PI（2.0）） ;
  	
  	  /******************** Voltage uw/dq transfer ****************/
  uw2ab（ vu_ad vw_ad &va &vb ）;
  ab2dq（ va vb wt&vd &vq ）;
  /************************************************************/
  
  	  /******************** Current uw/dq transfer ****************/
uw2ab（ iu_ad iw_ad &ia &ib ）;
ab2dq（ ia ib wt &id &iq ）;
Iac = mwsqrt2（ id iq ）;
  /************************************************************/ 
   
    /***************** vd vq PI Current Control ****************/
/*****************Outer Loop PI Control *********************/	
vd_ref0 = Vrms_ref;
vq_ref0 = 0;
dvd=vd_ref0-vd;
dvq=vq_ref0-vq;

vd_refp=kp_vdq*dvd;
vd_refi=ki_vdq*dvd+V_Ld;//d-axis
V_Ld=vd_refi;
vd_refpi=vd_refp+vd_refi;

  if（vd_refi>Vd_uplim）
    {
  	vd_refi=Vd_uplim;
  	}
if（vd_refi    {
  	vd_refi=Vd_lowlim;
  	}
Vd_uplim=20;
Vd_lowlim=-20;

vq_refp=kp_vdq*dvq;
vq_refi=ki_vdq*dvq+V_Lq;//q-axis
V_Lq=vq_refi;
vq_refpi=vq_refp+vq_refi;

  if（vq_refi>Vq_uplim）
    {
  	vq_refi=Vq_uplim;
  	}
if（vq_refi    {
  	vq_refi=Vq_lowlim;
  	}
Vq_uplim=20;
Vq_lowlim=-20;

id_ref=vd_refpi+K0*vq;
K0=-2*pi*50*15e-6;
did=id_ref-id;
id_refp=kp_idq*did;
id_refi=ki_idq*did+I_Ld;//d-axis
I_Ld=id_refi;
id_refpi=id_refp+id_refi;

if（id_refpi>Id_uplim）
    {
  	id_refpi=Id_uplim;
  	}
if（id_refpi    {
  	id_refpi=Id_lowlim;
  	}
Id_uplim=300;
Id_lowlim=-300;

iq_ref=vq_refpi+K1*vd;
K1=2*pi*50*15e-6;
diq=iq_ref-iq;
iq_refp=kp_idq*diq;
iq_refi=ki_idq*diq+I_Lq;//d-axis
I_Lq=iq_refi;
iq_refpi=iq_refp+iq_refi;

if（iq_refpi>Iq_uplim）
    {
  	iq_refpi=Iq_uplim;
  	}
if（iq_refpi    {
  	iq_refpi=Iq_lowlim;
  	}
Iq_uplim=300;
Iq_lowlim=-300;

vd_ref=id_refpi+K2*iq+vd;
K2=-2*pi*50*2.7e-3;

vq_ref=iq_refpi+K3*