LK金字塔光流法

/*
 * --Sparse Optical Flow Demo Program--
 * Written by David Stavens （david.stavens@ai.stanford.edu）
 */
#include 
#include 
#include 
#include 

static const double pi = 3.14159265358979323846;

inline static double square（int a）
{
	return a * a;
}

/* This is just an inline that allocates images.  I did this to reduce clutter in the
 * actual computer vision algorithmic code.  Basically it allocates the requested image
 * unless that image is already non-NULL.  It always leaves a non-NULL image as-is even
 * if that image‘s size depth and/or channels are different than the request.
 */
inline static void allocateOnDemand（ IplImage **img CvSize size int depth int channels ）
{
	if （ *img != NULL ）	return;

	*img = cvCreateImage（ size depth channels ）;
	if （ *img == NULL ）
	{
		fprintf（stderr “Error: Couldn‘t allocate image.  Out of memory?\n“）;
		exit（-1）;
	}
}

int main（void）
{
	/* Create an object that decodes the input video stream. */
	CvCapture *input_video = cvCaptureFromFile（
		“E:\\optical_flow_demo\\18_01.avi“
		）;
	if （input_video == NULL）
	{
		/* Either the video didn‘t exist OR it uses a codec OpenCV
		 * doesn‘t support.
		 */
		fprintf（stderr “Error: Can‘t open video.\n“）;
		return -1;
	}

	/* Read the video‘s frame size out of the AVI. */
	CvSize frame_size;
	frame_size.height =
		（int） cvGetCaptureProperty（ input_video CV_CAP_PROP_frame_HEIGHT ）;
	frame_size.width =
		（int） cvGetCaptureProperty（ input_video CV_CAP_PROP_frame_WIDTH ）;

	/* Determine the number of frames in the AVI. */
	long number_of_frames;
	/* Go to the end of the AVI （ie: the fraction is “1“） */
	cvSetCaptureProperty（ input_video CV_CAP_PROP_POS_AVI_RATIO 1. ）;
	/* Now that we‘re at the end read the AVI position in frames */
	number_of_frames = （int） cvGetCaptureProperty（ input_video CV_CAP_PROP_POS_frameS ）;
	/* Return to the beginning */
	cvSetCaptureProperty（ input_video CV_CAP_PROP_POS_frameS 0. ）;

	/* Create a windows called “Optical Flow“ for visualizing the output.
	 * Have the window automatically change its size to match the output.
	 */
	cvNamedWindow（“Optical Flow“ CV_WINDOW_AUTOSIZE）;

	long current_frame = 0;
	while（true）
	{
		static IplImage *frame = NULL *frame1 = NULL *frame1_1C = NULL *frame2_1C = NULL *eig_image = NULL *temp_image = NULL *pyramid1 = NULL *pyramid2 = NULL;

		/* Go to the frame we want.  Important if multiple frames are queried in
		 * the loop which they of course are for optical flow.  Note that the very
		 * first call to this is actually not needed. （Because the correct position
		 * is set outsite the for（） loop.）
		 */
		cvSetCaptureProperty（ input_video CV_CAP_PROP_POS_frameS current_frame ）;

		/* Get the next frame of the video.
		 * IMPORTANT!  cvQueryframe（） always returns a pointer to the _same_
		 * memory location.  So successive calls:
		 * frame1 = cvQueryframe（）;