C++版任意角度透视变换

#include“my_qtproject_api.h“
#include
#include
#include
using namespace cv;
using namespace std;
float rad（int x）{
    return x*CV_PI/180;
}

Mat calcpoint2f（const Mat&imgint wint hint anglexint angleyint anglezint fov）{
    float z=sqrt（w*w+h*h）/2/tan（rad（fov/2））;
    vector>rx={
        {1000}
        {0cos（rad（anglex））-sin（rad（anglex））0}
        {0-sin（rad（anglex））cos（rad（anglex））0}
        {0001}
        };
    vector>ry={
        {cos（rad（angley））0sin（rad（angley））0}
        {0100}
        {-sin（rad（angley））0cos（rad（angley））0}
        {0001}
    };
    vector>rz={
        {cos（rad（anglez））sin（rad（anglez））00}
        {-sin（rad（anglez））cos（rad（anglez））00}
        {0010}
        {0001}
    };

    Mat m_rx=cv::Mat（44CV_32FC1）;
    Mat m_ry=cv::Mat（44CV_32FC1）;
    Mat m_rz=cv::Mat（44CV_32FC1）;
    for（int i=0;i<4;i++）{
        for（int j=0;j<4;j++）{
            m_rx.at（ij）=rx[i][j];
            m_ry.at（ij）=ry[i][j];
            m_rz.at（ij）=rz[i][j];
        }
    }

    Mat m_r=cv::Mat（44CV_32FC1）;
//    m_r=m_rx*m_ry*m_rz;
    m_r=m_rx*m_ry;
    //generate four points
    vector pcenter={h/2w/200};
    Mat m_pcenter=cv::Mat（14CV_32FC1）;
    for（int i=0;i<4;i++）
        m_pcenter.at（0i）=pcenter[i];

    vector>basepoint={
        {0000}
        {w000}
        {0h00}
        {wh00}
    };
    Mat m_base=cv::Mat（44CV_32FC1）;
    for（int i=0;i<4;i++）{
        for（int j=0;j<4;j++）
            m_