点云数据滤波------数学形态学

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using namespace std;
struct Point
{
	double x y z;
	int r g b;
	int c;
};
int main（）
{
	ifstream FileIn;
	string filename;
	std::cout << “点云路径：“ << std::endl;
	cin >> filename;
	FileIn.open（filename）;
	vector data;
	double Xmax = -DBL_MAX Xmin = DBL_MAX Ymax = -DBL_MAX Ymin = DBL_MAX;
	while （!FileIn.eof（））
	{
		char ch1 ch2;
		Point p;
		FileIn >> p.x >>ch1>> p.y >>ch2>> p.z;
		data.push_back（p）;
		if （p.x>Xmax）
		{
			Xmax=p.x;
		}
		if （p.x < Xmin）
		{
			Xmin = p.x;
		}
		if （p.y>Ymax）
		{
			Ymax = p.y;
		}
		if （p.y < Ymin）
		{
			Ymin = p.y;
		}
	}
	FileIn.close（）;
	std::cout << data.size（） << std::endl;
	//格网化
	double grid = 1;
	int width = （int）（（Xmax - Xmin） / grid）+1;//强制类型转换
	int height = （int）（（Ymax - Ymin） / grid） + 1;
	double *PointGrid = new double[width*height];//动态申请内存
	for （int i = 0; i < width*height; i++）
		PointGrid[i] = 0;
	for （int i = 0; i < data.size（）; i++）//遍历每一个点
	{
		int col = （int）（（data[i].x - Xmin） / grid）;
		int row = （int）（（data[i].y - Ymin） / grid）;
		if （PointGrid[row*width + col] != 0）
		{
			if（PointGrid[row*width + col]>data[i].z）
				PointGrid[row*width + col] = data[i].z;
		}
		else if （PointGrid[row*width + col] == 0）
		{
			PointGrid[row*width + col] = data[i].z;
		}
	}
	






	//腐蚀操作
	double *MinPointGrid = new double[width*height];//动态申请内存
	int WindowSize = 10;
	for （int row = 0; row < height; row++）
	{
		for （int col = 0; col < width; col++）
		{
			int centerRow = row; int centerCol = col;
			double Minz = PointGrid[row*width + col];
			for （int x = -WindowSize / 2; x <= Wind