opencv标志识别

#include 
#include 
#include 	
#include 
#include 
#include 
#include 
#include   
#include “opencv2/highgui/highgui.hpp“
#include “opencv2/imgproc/imgproc.hpp“
using namespace std;
using namespace cv;
/**定义全局变量**/
float t;
double k;
double rhotheta;
int fd; 
CvSeq *lines = 0; 
double minValue2 maxValue2;
double minValue maxValue;
CvMemStorage *storage;
/**载入原图像和模板块**/
CvCapture *capture = cvCreateCameraCapture（0）;
IplImage *img = cvQueryframe（capture）;//申请读取下一帧内存
IplImage *templateImage;
IplImage *template1;
IplImage *template11;
IplImage *template12;
IplImage *template3;
IplImage *template4;
IplImage *templateImage1;
IplImage *result;
IplImage *result2;
IplImage *ImageSign;
IplImage *src;
IplImage *src1;
IplImage *src2;
IplImage *template2;
/**车道线所申请内存**/
IplImage *Line;
IplImage *ImageIPM;
IplImage *ImageCanny;
IplImage *ImageHough ;
/**函数**/
int ImageTracfficSign（）;//交通标志识别函数
int LaneLine（）;//车道线识别函数

/**@主函数**/
int main（）
{
	 
	if（wiringPiSetup（） < 0）;
	if（（fd = serialOpen（“/dev/ttyUSB0“115200）） < 0）;
	printf（“serial test start ...\n“）;
	int frame=0frame1;//当前帧数
   	while （img!=NULL）//当读取到空的时候，即视频播放完毕则停止处理
 	 {	
		img = cvQueryframe（capture）;//不断读取下一帧   
	 	frame++;
     		cout<ame<		//cvShowImage（“img“img）;
		LaneLine（）;
		cout<total<		if（lines->total==0）
		{	
			frame1=frame;
			if（frame>frame1+3）
				{
					ImageTracfficSign（）;//交通标志识别	
					if（minValue2						{
							printf（“minValue2= %lf\n“minValue2）;
							serialPuts（fd“c“）;	
							//serialPuts（fd“a“）;
												
												
						}
					if（minValue						{
							printf（“minValue= %lf\n“minValue）;
							serialPuts（fd“b“）;
							//serialPuts（fd“a“）;	
												
						}
				}								
      		for （int i=0;itotal;i++）  
       			 {  
				CvPoint2D32f *line = （CvPoint2D32f *）cvGetSeqElem（linesi）; 
				rho = line[i].x theta = line[i].y;
             		//printf（“rho= %lf\n“rho）;
				//printf（“theta = %lf\n“theta）;
				//printf（“t=%lf\n“t）;
				CvPoint pt1 pt2;
				double a = cos（theta） b = sin（theta）;
				double x0 = a*rhoy0 = b*rho;
				pt1.x = cvRound（x0 + 1000*（-b））;
				pt1.y = cvRound（y0 + 1000*（a））;
				pt2.x = cvRound（x0 - 1000*（-b））;
				pt2.y = cvRound（y0 - 1000*（a））;
				t=theta*180/3.14;
				k=-a/b;
				//printf（“k= %lf\n“k）;
				printf（“t=%lf\n“t）;
          			if（t<60&&t>35）
             				{
              				serialPuts（fd“c“）;
					}
          			else if（t>130&&t<150）
             				{
              				serialPuts（fd“b“）;
             				} 
				
				else if（（t>=16&&t<=35）||（t>=150&&t<=180）||（t>89&&t<92））
              				{
                				serialPuts（fd“a“）;    
              				} 
								
				//cvLine（ImageHoughpt1pt2CvScalar（02550）1CV_AA）;
				
          		 }
		//cvShowImage（“HoughShow“ImageHough）;
		cvReleaseImage（&ImageHough）;
		cvReleaseMemStorage（&s