KLT算法c++实现

KLT算法C++实现，与大家分享 KLT An implementation of the Kanade-Lucas-Tomasi feature tracker

/*********************************************************************
 * convolve.c
 *********************************************************************/

/* Standard includes */
#include 
#include 
#include    /* malloc（） realloc（） */

/* Our includes */
#include “base.h“
#include “error.h“
#include “convolve.h“
#include “klt_util.h“   /* printing */

#define MAX_KERNEL_WIDTH 	71


typedef struct  {
  int width;
  float data[MAX_KERNEL_WIDTH];
}  ConvolutionKernel;

/* Kernels */
static ConvolutionKernel gauss_kernel;
static ConvolutionKernel gaussderiv_kernel;
static float sigma_last = -10.0;


/*********************************************************************
 * _KLTToFloatImage
 *
 * Given a pointer to image data （probably unsigned chars） copy
 * data to a float image.
 */

void _KLTToFloatImage（
  KLT_PixelType *img
  int ncols int nrows
  _KLT_FloatImage floatimg）
{
  KLT_PixelType *ptrend = img + ncols*nrows;
  float *ptrout = floatimg->data;

  /* Output image must be large enough to hold result */
  assert（floatimg->ncols >= ncols）;
  assert（floatimg->nrows >= nrows）;

  floatimg->ncols = ncols;
  floatimg->nrows = nrows;

  while （img < ptrend）  *ptrout++ = （float） *img++;
}


/*********************************************************************
 * _computeKernels
 */

static void _computeKernels（
  float sigma
  ConvolutionKernel *gauss
  ConvolutionKernel *gaussderiv）
{
  const float factor = 0.01f;   /* for truncating tail */
  int i;

  assert（MAX_KERNEL_WIDTH % 2 == 1）;
  assert（sigma >= 0.0）;

  /* Compute kernels and automatically determine widths */
  {
    const int hw = MAX_KERNEL_WIDTH / 2;
    float max_gauss = 1.0f max_gaussderiv = （float） （sigma*exp（-0.5f））;
	
    /* Compute gauss and deriv */
    for （i = -hw ; i <= hw ; i++）  {
      gauss->data[i+hw]      = （float） exp（-i*i / （2*sigma*sigma））;
      gaussderiv->data[i+hw] = -i * gauss->data[i+hw];
    }

    /* Compute widths */
    gauss->width = MAX_KERNEL_WIDTH;
    for （i = -hw ; fabs（gauss->data[i+hw] / max_gauss） < factor ; 
         i++ gauss->width -= 2）;
    gaussderiv->width = MAX_KERNEL_WIDTH;
    for （i = -hw ; fabs（gaussderiv->data[i+hw] / max_gaussderiv） < factor ; 
         i++ gaussderiv->width -= 2）;
    if （gauss->width == MAX_KERNEL_WIDTH || 
        gaussderiv->width == MAX_KERNEL_WIDTH）
      KLTError（“（_computeKernels） MAX_KERNEL_WIDTH %d is too small for “
               “a sigma of %f“ MAX_KERNEL_WIDTH sigma）;
  }

  /* Shift if width less than MAX_KERNEL_WIDTH */
  for （i = 0 ; i < gauss->width ; i++）
    gauss->data[i] = gauss->data[i+（MAX_KERNEL_WIDTH-gauss->width）/2];
  for （i = 0 ; i < gaussderiv->width ; i++）
    gaussderiv->data[i] = gaussderiv->data[i+（MAX_KERNEL_WIDTH-gaussderiv->width）/2];
  /* Normalize gauss and deriv */
  {
    const int hw = gaussderiv->width / 2;
    float den;
			
    den = 0.0;
    for （i = 0 ; i < gauss->width ; i++）  den += gauss->data[i];
    for （i = 0 ; i < ga

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2007-08-30 19:52  klt\
     文件         694  2005-08-17 15:09  klt\base.h
     文件        8204  2005-08-17 14:46  klt\convolve.c
     文件         649  1998-10-07 16:15  klt\convolve.h
     目录           0  2007-08-30 19:52  klt\doc\
     文件         182  1998-10-07 16:15  klt\doc\home_motif.gif
     文件        2896  2006-11-08 17:47  klt\doc\index.html
     文件        2100  2007-08-30 19:55  klt\doc\installation.html
     文件        9797  2007-08-30 19:59  klt\doc\log.html
     文件         164  1998-10-07 16:15  klt\doc\next_motif.gif
     文件         212  1998-10-07 16:15  klt\doc\previous_motif.gif
     文件        2317  2007-08-30 19:54  klt\doc\previous_versions.html
     目录           0  2007-08-30 19:52  klt\doc\ref\
     文件        1421  1998-10-07 16:15  klt\doc\ref\change_pyramid.html
     文件         621  1998-10-07 16:15  klt\doc\ref\count.html
     文件        1680  1998-10-07 16:15  klt\doc\ref\create.html
     文件        1968  1998-10-07 16:15  klt\doc\ref\feature.html
     文件        1264  1998-10-07 16:15  klt\doc\ref\fh.html
     文件        1238  1998-10-07 16:15  klt\doc\ref\fl.html
     文件        1220  1998-10-07 16:15  klt\doc\ref\ft.html
     文件        1384  1998-10-07 16:15  klt\doc\ref\index.html
     文件         561  1998-10-07 16:15  klt\doc\ref\print_tc.html
     文件        2264  1998-10-07 16:15  klt\doc\ref\replace.html
     文件        3368  1998-10-07 16:15  klt\doc\ref\select.html
     文件        1076  1998-10-07 16:15  klt\doc\ref\stop.html
     文件        1885  1998-10-07 16:15  klt\doc\ref\store.html
     文件        9511  2007-08-30 19:48  klt\doc\ref\tc.html
     文件        4109  1998-10-07 16:15  klt\doc\ref\track.html
     文件         943  1998-10-07 16:15  klt\doc\ref\update_border.html
     文件         674  1998-10-07 16:15  klt\doc\ref\verbosity.html
     文件        3064  2005-08-22 20:38  klt\doc\ref\write.html
............此处省略55个文件信息