bullet soft body 代码学习记录

//http://bulletphysics.org/mediawiki-1.5.8/index.php/Bullet_binary_serialization
    Then serialize the simulation to a .bullet file right before things go wrong. See http://bulletphysics.org/mediawiki-1.5. ... ialization
    Then load the serialized .bullet file in the Bullet SerializeDemo （with softbody enabled） and see if it happens there too.
    Then file an issue in the issue tracker.
红：X
绿：Y
蓝：Z

https://pybullet.org/Bullet/phpBB3/index.php
	  steven/lsj7124254

Eigen是一个高层次的C ++库，有效支持线性代数，矩阵和矢量运算，数值分析及其相关的算法。
Eigen是一个开源库，从3.1.1版本开始遵从MPL2许可
https://www.codecogs.com/latex/eqneditor.php
	    equation to image
	    
. PSolve_SContacts
. PSolve_links
. //self collisions
. use_volume = as_pressure || as_volume
. PolarDecompose
. btSoftBody::setPose
	
	
Quaternion
HULL
convex 凸的

debug:
	  #0  GLDebugDrawer::drawLine （this=0x820630 from=... to=... fromColor=... toColor=...） at /home/shjliu/workspace/EPR/bullet3/Demos/OpenGL/GLDebugDrawer.cpp:22
		#1  0x0000000000483769 in GLDebugDrawer::drawLine （this=0x820630 from=... to=... color=...） at /home/shjliu/workspace/EPR/bullet3/Demos/OpenGL/GLDebugDrawer.cpp:31
		#2  0x0000000000484ee9 in btIDebugDraw::drawTransform （this=0x820630 transform=... orthoLen=20） at /home/shjliu/workspace/EPR/bullet3/src/LinearMath/btIDebugDraw.h:142
		#3  0x0000000000513973 in btCollisionWorld::debugDrawWorld （this=0x94edd0） at /home/shjliu/workspace/EPR/bullet3/src/BulletCollision/CollisionDispatch/btCollisionWorld.cpp:1431
		#4  0x00000000004ee60c in btDiscreteDynamicsWorld::debugDrawWorld （this=0x94edd0） at /home/shjliu/workspace/EPR/bullet3/src/BulletDynamics/Dynamics/btDiscreteDynamicsWorld.cpp:286
		#5  0x00000000004cf62e in btSoftRigidDynamicsWorld::debugDrawWorld （this=0x94edd0） at /home/shjliu/workspace/EPR/bullet3/src/BulletSoftBody/btSoftRigidDynamicsWorld.cpp:160
        0x000000000047b1c5 in SoftDemo::renderme （this=0x943380） at /home/shjliu/workspace/EPR/bullet3/Demos/SoftDemo/SoftDemo.cpp:1751
        	
    btSoftBodyHelpers::Draw（）
 
    #0  btSoftBodyHelpers::Draw （psb=0x959a60 idraw=0x821630 drawflags=4302） at /home/shjliu/workspace/EPR/bullet3/src/BulletSoftBody/btSoftBodyHelpers.cpp:258
    #1  0x000000000047b2ee in SoftDemo::renderme （this=0x943380） at /home/shjliu/workspace/EPR/bullet3/Demos/SoftDemo/SoftDemo.cpp:1765
    #2  0x000000000047b106 in SoftDemo::clientMoveAndDisplay （this=0x943380） at /home/shjliu/workspace/EPR/bullet3/Demos/SoftDemo/SoftDemo.cpp:1719

    main.cpp
      GLDebugDrawer   gDebugDrawer;
      softDemo->getDynamicsWorld（）->setDebugDrawer（&gDebugDrawer）;
    
    btSoftRigidDynamicsWorld::btSoftRigidDynamicsWorld
    {
         m_drawFlags  =  fDrawFlags::Std
         m_drawNodeTree          =       true;
         m_drawFaceTree          =       false;
         m_drawClusterTree       =       false;	
    }

https://blog.csdn.net/seamanj/article/details/38553491
  首先对比一下PDF与FEM之间的关系 
	    PBD是预估点的下一位置，然后通过cons