用MFC实现的基于OPENCV的张正友棋盘格标定以及双目校正

在VS2010，OPENCV2.4.9平台下实现的双目视觉系统，MFC代码实现了左右视图的显示，相机标定以及校正的功能。代码完全可用。

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// Video Capture using DirectShow
// Author: Shiqi Yu （shiqi.yu@gmail.com）
// Thanks to:
//		HardyAI@OpenCV China
//		flymanbox@OpenCV China （for his contribution to function CameraName and frame width/height setting）
// Last modification: April 9 2009
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// 使用说明：
//   1. 将CameraDS.h CameraDS.cpp以及目录DirectShow复制到你的项目中
//   2. 菜单 Project->Settings->Settings for:（All configurations）->C/C++->Category（Preprocessor）->Additional include directories
//      设置为 DirectShow/Include
//   3. 菜单 Project->Settings->Settings for:（All configurations）->link->Category（Input）->Additional library directories
//      设置为 DirectShow/Lib
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// CameraDS.cpp: implementation of the CCameraDS class.
//
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#include “StdAfx.h“
#include “CameraDS.h“

#pragma comment（lib“Strmiids.lib“） 
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// Construction/Destruction
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CCameraDS::CCameraDS（）
{
	m_bConnected = false;
	m_nWidth = 0;
	m_nHeight = 0;
	m_bLock = false;
	m_bChanged = false;
	m_pframe = NULL;
	m_nBufferSize = 0;

	m_pNullFilter = NULL;
	m_pMediaEvent = NULL;
	m_pSampleGrabberFilter = NULL;
	m_pGraph = NULL;

	CoInitialize（NULL）;
}

CCameraDS::~CCameraDS（）
{
	CloseCamera（）;
	CoUninitialize（）;
}

void CCameraDS::CloseCamera（）
{
	if（m_bConnected）
		m_pMediaControl->Stop（）;

	m_pGraph = NULL;
	m_pDeviceFilter = NULL;
	m_pMediaControl = NULL;
	m_pSampleGrabberFilter = NULL;
	m_pSampleGrabber = NULL;
	m_pGrabberInput = NULL;
	m_pGrabberOutput = NULL;
	m_pCameraOutput = NULL;
	m_pMediaEvent = NULL;
	m_pNullFilter = NULL;
	m_pNullInputPin = NULL;


	if （m_pframe）
		cvReleaseImage（&m_pframe）;

	m_bConnected = false;
	m_nWidth = 0;
	m_nHeight = 0;
	m_bLock = false;
	m_bChanged = false;
	m_nBufferSize = 0;
}

bool CCameraDS::OpenCamera（int nCamID bool bDisplayProperties int nWidth int nHeight）
{
	
	HRESULT hr = S_OK;

	CoInitialize（NULL）;
	// Create the Filter Graph Manager.
	hr = CoCreateInstance（CLSID_FilterGraph NULL CLSCTX_INPROC
							IID_IGraphBuilder （void **）&m_pGraph）;

	hr = CoCreateInstance（CLSID_SampleGrabber NULL CLSCTX_INPROC_SERVER 
							IID_IbaseFilter （LPVOID *）&m_pSampleGrabberFilter）;

	hr = m_pGraph->QueryInterface（IID_IMediaControl （void **） &m_pMediaControl）;
	hr = m_pGraph->QueryInterface（IID_IMediaEvent （void **） &m_pMediaEvent）;

	hr = CoCreateInstance（CLSID_NullRenderer NULL CLSCTX_INPROC_SERVER
							IID_IbaseFilter （LPVOID*） &m_pNullFilter）;


	hr = m_pGraph->AddFilter（m_pNullFilter L“NullRendere

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件         61  2018-01-19 13:48  calibration\calibdata1.txt

     文件         61  2018-01-19 13:48  calibration\calibdata2.txt

     文件       1058  2018-01-19 13:50  calibration\caliberation_result.txt

     文件        533  2018-01-19 13:50  calibration\caliberation_result1.txt

     文件        525  2018-01-19 13:50  calibration\caliberation_result2.txt

     文件      11605  2011-04-30 16:26  calibration\CameraDS.cpp

     文件       3302  2011-04-30 16:26  calibration\CameraDS.h

    .......         1  2009-08-31 02:32  calibration\ClassDiagram1.cd

     文件        277  2007-05-29 14:05  calibration\cvut.h

     文件       5204  2016-10-05 15:01  calibration\cvutImage.h

     文件      16537  2017-03-22 10:29  calibration\cvutMatrix.h

     文件       6162  2017-03-22 10:29  calibration\cvutSeq.h

     文件       6442  2007-05-29 14:34  calibration\cvutUtil.h

     文件       6900  2016-10-11 21:05  calibration\CvvImage.cpp

     文件       1662  2016-09-08 17:25  calibration\CvvImage.h

     文件       5022  2018-05-05 10:08  calibration\Debug\BscMake.command.1.tlog

     文件       6214  2018-05-05 10:08  calibration\Debug\bscmake.read.1.tlog

     文件       4050  2018-05-05 10:08  calibration\Debug\bscmake.write.1.tlog

     文件    5760054  2016-12-08 16:51  calibration\Debug\Cam1.0.bmp

     文件    5760054  2016-12-11 20:05  calibration\Debug\Cam1.bmp

     文件    5760054  2016-12-08 10:52  calibration\Debug\Cam2.bmp

     文件     208049  2018-05-05 10:08  calibration\Debug\CameraDS.obj

     文件          0  2018-05-05 10:08  calibration\Debug\CameraDS.sbr

     文件      23914  2018-05-05 10:08  calibration\Debug\cl.command.1.tlog

     文件     601406  2018-05-05 10:08  calibration\Debug\CL.read.1.tlog

     文件      18302  2018-05-05 10:08  calibration\Debug\CL.write.1.tlog

     文件     146171  2018-05-05 10:08  calibration\Debug\CvvImage.obj

     文件          0  2018-05-05 10:08  calibration\Debug\CvvImage.sbr

     文件     287784  2013-05-07 11:44  calibration\Debug\DVP_CAMSDK.dll

     文件          2  2018-05-05 10:08  calibration\Debug\link-cvtres.read.1.tlog

............此处省略342个文件信息