相机标定——双目标定的MFC简单实现

在MFC界面的基础上，通过视频观察到合适的图像去拍摄双目图像，首先得到双目相机的棋盘格图像，先进行单个相机的标定，再进行双目标定；得到标定参数后，拍摄图像进行深度测量得到深度图及数据。

#include “StdAfx.h“  
#include “CvvImage.h“  
//////////////////////////////////////////////////////////////////////  
// Construction/Destruction  
//////////////////////////////////////////////////////////////////////  
CV_INLINE RECT NormalizeRect（ RECT r ）;  
CV_INLINE RECT NormalizeRect（ RECT r ）  
{  
   int t;  
   if（ r.left > r.right ）  
   {  
      t = r.left;  
      r.left = r.right;  
      r.right = t;  
   }  
   if（ r.top > r.bottom ）  
   {  
      t = r.top;  
      r.top = r.bottom;  
      r.bottom = t;  
   }  
  
   return r;  
}  
CV_INLINE CvRect RectToCvRect（ RECT sr ）;  
CV_INLINE CvRect RectToCvRect（ RECT sr ）  
{  
   sr = NormalizeRect（ sr ）;  
   return cvRect（ sr.left sr.top sr.right - sr.left sr.bottom - sr.top ）;  
}  
CV_INLINE RECT CvRectToRect（ CvRect sr ）;  
CV_INLINE RECT CvRectToRect（ CvRect sr ）  
{  
   RECT dr;  
   dr.left = sr.x;  
   dr.top = sr.y;  
   dr.right = sr.x + sr.width;  
   dr.bottom = sr.y + sr.height;  
  
   return dr;  
}  
CV_INLINE IplROI RectToROI（ RECT r ）;  
CV_INLINE IplROI RectToROI（ RECT r ）  
{  
   IplROI roi;  
   r = NormalizeRect（ r ）;  
   roi.xOffset = r.left;  
   roi.yOffset = r.top;  
   roi.width = r.right - r.left;  
   roi.height = r.bottom - r.top;  
   roi.coi = 0;  
  
   return roi;  
}  
void  FillBitmapInfo（ BITMAPINFO* bmi int width int height int bpp int origin ）  
{  
   assert（ bmi && width >= 0 && height >= 0 && （bpp == 8 || bpp == 24 || bpp == 32））;  
  
   BITMAPINFOHEADER* bmih = &（bmi->bmiHeader）;  
  
   memset（ bmih 0 sizeof（*bmih））;  
   bmih->biSize = sizeof（BITMAPINFOHEADER）;  
   bmih->biWidth = width;  
   bmih->biHeight = origin ? abs（height） : -abs（height）;  
   bmih->biPlanes = 1;  
   bmih->biBitCount = （unsigned short）bpp;  
   bmih->biCompression = BI_RGB;  
   if（ bpp == 8 ）  
   {  
      RGBQUAD* palette = bmi->bmiColors;  
      int i;  
      for（ i = 0; i < 256; i++ ）  
      {  
         palette[i].rgbBlue = palette[i].rgbGreen = palette[i].rgbRed = （BYTE）i;  
         palette[i].rgbReserved = 0;  
      }  
   }  
}  
CvvImage::CvvImage（）  
{  
   m_img = 0;  
}  
void CvvImage::Destroy（）  
{  
   cvReleaseImage（ &m_img ）;  
}  
CvvImage::~CvvImage（）  
{  
   Destroy（）;  
}  
bool  CvvImage::Create（ int w int h int bpp int origin ）  
{  
   const unsigned max_img_size = 10000;  
  
   if（ （bpp != 8 && bpp != 24 && bpp != 32） ||  
      （unsigned）w >=  max_img_size || （unsigned）h >= max_img_size ||  
      （origin != IPL_ORIGIN_TL && origin != IPL_ORIGIN_BL））  
   {  
      assert（0）; // most probably it is a programming error  
      return false;  
   }  
   if（ !m_img || Bpp（） != bpp || m_img->width != w || m_img->height != h ）  
   {  
      if（ m_img && m_img->nSize == sizeof（IplImage））  
         Destroy（）;  
      /* prepare IPL header */  
      m_img = cvCreateImage（ cvSize（ w h ） IPL_DEPTH_8U bpp/8 ）;

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件   10015840  2017-11-01 11:12  双目标定MFC\data\CalibrationDatas.yml

     文件       5129  2017-11-01 11:12  双目标定MFC\data\cameraParams1.yml

     文件       5130  2017-11-01 11:12  双目标定MFC\data\cameraParams2.yml

     文件     369152  2017-11-01 11:12  双目标定MFC\Debug\myCameraCalibration.exe

     文件    3557652  2017-11-01 11:12  双目标定MFC\Debug\myCameraCalibration.ilk

     文件   11979776  2017-11-01 11:12  双目标定MFC\Debug\myCameraCalibration.pdb

     文件        326  2017-10-29 09:59  双目标定MFC\myCameraCalibration\calibdata1.txt

     文件        326  2017-10-29 10:00  双目标定MFC\myCameraCalibration\calibdata2.txt

     文件       7679  2017-10-21 16:22  双目标定MFC\myCameraCalibration\CvvImage.cpp

     文件       2113  2017-10-21 16:22  双目标定MFC\myCameraCalibration\CvvImage.h

     文件      10382  2017-10-25 21:20  双目标定MFC\myCameraCalibration\Debug\cl.command.1.tlog

     文件     143532  2017-10-25 21:20  双目标定MFC\myCameraCalibration\Debug\CL.read.1.tlog

     文件       5496  2017-10-25 21:20  双目标定MFC\myCameraCalibration\Debug\CL.write.1.tlog

     文件     274201  2017-10-30 17:04  双目标定MFC\myCameraCalibration\Debug\CvvImage.obj

     文件          2  2017-10-25 21:20  双目标定MFC\myCameraCalibration\Debug\link-cvtres.read.1.tlog

     文件          2  2017-10-25 21:20  双目标定MFC\myCameraCalibration\Debug\link-cvtres.write.1.tlog

     文件          2  2017-10-25 21:20  双目标定MFC\myCameraCalibration\Debug\link-mt.read.1.tlog

     文件          2  2017-10-25 21:20  双目标定MFC\myCameraCalibration\Debug\link-mt.write.1.tlog

     文件          2  2017-10-25 21:20  双目标定MFC\myCameraCalibration\Debug\link-rc.read.1.tlog

     文件          2  2017-10-25 21:20  双目标定MFC\myCameraCalibration\Debug\link-rc.write.1.tlog

     文件          2  2017-10-25 21:20  双目标定MFC\myCameraCalibration\Debug\link.1748-cvtres.read.1.tlog

     文件          2  2017-10-25 21:20  双目标定MFC\myCameraCalibration\Debug\link.1748-cvtres.write.1.tlog

     文件          2  2017-10-25 21:20  双目标定MFC\myCameraCalibration\Debug\link.1748-mt.read.1.tlog

     文件          2  2017-10-25 21:20  双目标定MFC\myCameraCalibration\Debug\link.1748-mt.write.1.tlog

     文件          2  2017-10-25 21:20  双目标定MFC\myCameraCalibration\Debug\link.1748-rc.read.1.tlog

     文件          2  2017-10-25 21:20  双目标定MFC\myCameraCalibration\Debug\link.1748-rc.write.1.tlog

     文件          2  2017-10-25 21:20  双目标定MFC\myCameraCalibration\Debug\link.1748.read.1.tlog

     文件          2  2017-10-25 21:20  双目标定MFC\myCameraCalibration\Debug\link.1748.write.1.tlog

     文件      11360  2017-10-25 21:20  双目标定MFC\myCameraCalibration\Debug\link.command.1.tlog

     文件      20630  2017-10-25 21:20  双目标定MFC\myCameraCalibration\Debug\link.read.1.tlog

............此处省略62个文件信息