积分分离型PID控制 匿名四轴波形输出

使用STM32单片机控制，运用PID算法通过串口达到预定目标值

使用串口2，上位机COM口需要根据实际情况选择

#include “pid.h“
#include “stdio.h“
#include “stdlib.h“ 


struct _pid
{
	float SetSpeed; 
	float ActualSpeed; 
	float err; 
	float err_last; 
	float err_next;
	float Kp Ki Kd; 
	float voltage; 
	float integral;
}pid;


void PID_init（）
{
	pid.SetSpeed = 0.0;
	pid.ActualSpeed = 0.0;
	pid.err = 0.0;
	pid.err_last = 0.0;
	pid.err_next = 0.0;
	pid.Kp = 0.52;
	pid.Ki = 0.04;
	pid.Kd = 0.12;
}

float PID_realize（float speed） 
{
	int index = 0;

	pid.SetSpeed = speed;
	pid.err = pid.SetSpeed - pid.ActualSpeed;
	
	if （abs（pid.err） > 180）
	{
		index = 0;
	}
	else 
	{
		index = 1;
		pid.integral = pid.err + pid.integral;
	}
	

	pid.voltage = pid.Kp*pid.err + index * pid.Ki*pid.integral + pid.Kd*（pid.err - pid.err_last）;
	
	pid.ActualSpeed = pid.vol

 属性            大小     日期    时间   名称
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............此处省略105个文件信息