matlab stewart

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#include “stdafx.h“ 
#include “ForceSense.h“  
extern double height;

double R=555R1=100R2=50R3=80R4=60;//mechanical dimension	
double R5=70;
double L=200R6=84R7=70;
double Zk=46.5Hk=145Jk=120;//ratio of zong heng jiao

SOCKET m_SocketSend;
SOCKADDR_IN addrTo1;
RecvData *recvdata = new RecvData;

LARGE_INTEGER litmp; //copy form guojin timing
LONGLONG QPart1QPart2;
double dfMinus dfFreq dfTim; 

void InitTime（void）
{
	QueryPerformanceFrequency（&litmp）;
	dfFreq = （double）litmp.QuadPart;
}
void StartTime（void）
{
	QueryPerformanceCounter（&litmp）;
	QPart1 = litmp.QuadPart;
}
void EndTime（double time）
{
	do
	{
	  QueryPerformanceCounter（&litmp）;
	  QPart2 = litmp.QuadPart;
	  dfMinus = （double）（QPart2-QPart1）;
	  dfTim = dfMinus / dfFreq;
	}while（