PCL与MFC配合编译

PCL与MFC配合编译，Static控件嵌入PCL的PCLVisual

#include “stdafx.h“
#include “basePCL.h“


CbasePCL::CbasePCL（boost::shared_ptr  pStatic）
{
	m_pStatic = pStatic;
	//关闭VTK白色警告窗体
	vtkSmartPointer reader = vtkSmartPointer::New（）;
	reader->GlobalWarningDisplayOff（）;
	reader->SetGlobalWarningDisplay（0）;
	//reader->SetGlobalWarningDisplay（）;
	reader->Update（）;

	m_pPointCloudLeft.reset（new pcl::PointCloud（））;
	m_pPointCloudLeft->width = 1;
	m_pPointCloudLeft->height = 100000;
	m_pPointCloudLeft->resize（100000）;
	m_pPointCloudLeft->is_dense = true;

	m_pPointCloudRight.reset（new pcl::PointCloud（））;
	m_pPointCloudRight->width = 1;
	m_pPointCloudRight->height = 100000;
	m_pPointCloudRight->resize（100000）;
	m_pPointCloudRight->is_dense = true;

	m_pViewer.reset（new pcl::visualization::PCLVisualizer（“cloud“ false））;
	m_pViewer->setBackgroundColor（0.184 0.308 0.308）;


	m_pRenderWindow = m_pViewer->getRenderWindow（）;
	m_pRenderWindow->SetParentId（pStatic->m_hWnd）;
	CRect rect;
	pStatic->GetWindowRect（&rect）;
	m_pRenderWindow->SetSize（rect.right - rect.left rect.bottom - rect.top）;
	m_pRenderWindow->SetPosition（10 10）;

	m_pRenderWindowInteractor = vtkRenderWindowInteractor::New（）;
	m_pRenderWindowInteractor->SetRenderWindow（m_pRenderWindow）;

	m_pViewer->createInteractor（）;
	m_pRenderWindow->Render（）;
	m_pViewer->addCoordinateSystem（）;

	m_hLeftEvent = CreateEvent（NULL FALSE FALSE NULL）;
	m_hRightEvent = CreateEvent（NULL FALSE FALSE NULL）;

	m_hLeftThread = CreateThread（NULL 0 ThreadLeft this 0 NULL）;
	m_hRightThread = CreateThread（NULL 0 ThreadRight this 0 NULL）;
}

CbasePCL::~CbasePCL（）
{
	if （m_pStatic）
	{
		m_pStatic.reset（）;
		m_pStatic = NULL;
	}
}

void CbasePCL::SendAnalyzeDataLeft（void *pData int nLen bool bEOF）
{
	static int nLeftMaxAzimuth = 0;
	static int nLeftIndex = 0;
	if （pData == NULL）
	{
	}
	if （nLen == 554）
	{

	}
	else if （nLen == 1248）
	{
		for （int i = 0; i < 12; i++）
		{
			if （*（（unsigned char *）pData + 42 + i * 100） == 0xff && *（（unsigned char *）pData + 43 + i * 100） == 0xee）
			{
				int nAzimuth = （*（（unsigned char *）pData + 44 + i * 100） + *（（unsigned char *）pData + 45 + i * 100） * 256）;
				if （nLeftMaxAzimuth < nAzimuth）
				{
					nLeftMaxAzimuth = nAzimuth;
				}
				else
				{
					RedrawPointCloudLeft（）;
					nLeftIndex = 0;
					nLeftMaxAzimuth = 0;
				}
				for （int j = 0; j < 32; j++）
				{
					tagAngleData_Info tagAngleDataInfo;
					tagAngleDataInfo.fAzimuth = nAzimuth*0.01;
					tagAngleDataInfo.fVertical = Laser_VerticalAngle[j];
					tagAngleDataInfo.fDistance = （*（（unsigned char *）pData + 46 + j * 3 + i * 100） + *（（unsigned char *）pData + 47 + j * 3 + i * 100） * 256）*0.002;
					tagAngleDataInfo.nIntensity = *（（unsigned char *）pData + 48 + j * 3 + i * 100）;
					pcl::PointXYZI pointXYZI;
					pointXYZI.x = tagAngleDataInfo.fDistance*cos（tagAngleDataInfo.fVertical*M_PI / 180）*s

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       8336  2019-03-29 21:44  PCL_Test\basePCL.cpp

     文件       2684  2019-03-29 20:57  PCL_Test\basePCL.h

     文件        387  2019-03-27 22:08  PCL_Test\Debug\PCL_Test.Build.CppClean.log

     文件       1300  2019-03-27 22:12  PCL_Test\Debug\PCL_Test.log

     文件    2176008  2019-03-27 22:10  PCL_Test\Debug\PCL_Test.obj

     文件   42991616  2019-03-27 22:08  PCL_Test\Debug\PCL_Test.pch

     文件       3266  2019-03-27 22:12  PCL_Test\Debug\PCL_Test.tlog\cl.command.1.tlog

     文件    1042824  2019-03-27 22:12  PCL_Test\Debug\PCL_Test.tlog\CL.read.1.tlog

     文件       1744  2019-03-27 22:12  PCL_Test\Debug\PCL_Test.tlog\CL.write.1.tlog

     文件        153  2019-03-27 22:11  PCL_Test\Debug\PCL_Test.tlog\PCL_Test.lastbuildstate

     文件          0  2019-03-27 22:11  PCL_Test\Debug\PCL_Test.tlog\unsuccessfulbuild

     文件    2173629  2019-03-27 22:10  PCL_Test\Debug\PCL_TestDlg.obj

     文件     902089  2019-03-27 22:08  PCL_Test\Debug\stdafx.obj

     文件   13175808  2019-03-27 22:12  PCL_Test\Debug\vc120.idb

     文件   20369408  2019-03-27 22:12  PCL_Test\Debug\vc120.pdb

     文件     108376  2019-03-29 21:14  PCL_Test\PCL_Test.aps

     文件       2402  2019-03-26 20:32  PCL_Test\PCL_Test.cpp

     文件        455  2019-03-26 19:31  PCL_Test\PCL_Test.h

     文件      10528  2019-03-29 21:14  PCL_Test\PCL_Test.rc

     文件      22314  2019-03-27 22:21  PCL_Test\PCL_Test.vcxproj

     文件       2242  2019-03-26 20:25  PCL_Test\PCL_Test.vcxproj.filters

     文件        394  2019-03-29 21:13  PCL_Test\PCL_Test.vcxproj.user

     文件       8074  2019-03-29 21:53  PCL_Test\PCL_TestDlg.cpp

     文件       1584  2019-03-29 21:29  PCL_Test\PCL_TestDlg.h

     文件       4055  2019-03-26 19:31  PCL_Test\ReadMe.txt

    .......     67777  2013-07-22 01:18  PCL_Test\res\PCL_Test.ico

     文件        672  2019-03-26 19:31  PCL_Test\res\PCL_Test.rc2

     文件       1510  2019-03-29 20:16  PCL_Test\resource.h

     文件        141  2019-03-26 19:31  PCL_Test\stdafx.cpp

     文件       1578  2019-03-26 19:31  PCL_Test\stdafx.h

............此处省略32个文件信息