VS-Vrep-813Vrep.rar

该资源是在VS2017上使用C++编写的可以通过remote API控制V-rep中的机械臂运动位置和姿态，并且可以将视觉传感器的数据读出来保存成图片，方便后期处理，VS2017与V-rep通信的配置大家可以看我的博客https://blog.csdn.net/qq_33374294/article/details/99305549

#include 
#include 
#include 
#include   
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
extern “C“ {
#include “extApi.h“
}
using namespace std;
using namespace cv;

int main（）
{
	//开始连接
	int clientID = simxStart（“127.0.0.1“ 3000 true true 2000 5）;

	if （clientID != -1）
	{
		printf（“V-rep connect success\r\n“）;
	}
	else
	{
		printf（“connect error\r\n“）;
	}
	//开启仿真
	simxStartSimulation（clientID simx_opmode_oneshot）;
	printf（“StartSimulation\r\n“）;
	int IRB140;//机械臂句柄
	simxInt camera;//视觉传感器句柄
	float position[3] = { 000 };
	float positionmove[3] = { 000 };
	float orientation[3] = { 000 };
	float orientationmove[3] = { 000 };
	simxInt resolution[2];
	simxUChar * image = 0;



	simxGetobjectHandle（clientID “Vision_sensor“ &camera simx_opmode_blocking）;//第二个参数要与V-rep文件中的命名一直
	printf（“simxGetobjectHandle1\r\n“）;
	simxGetobjectHandle（clientID “IRB140_manipulationSphere“ &IRB140 simx_opmode_blocking）;//使用阻塞模式
	printf（“simxGetobjectHandle2\r\n“）;

	simxGetVisionSensorImage（clientID camera resolution &image 0 simx_opmode_blocking）;

	for （int i = 0; i < 14; i++）
	{

		simxGetVisionSensorImage（clientID camera resolution &image 0 simx_opmode_blocking）;
		Mat channel（resolution[0] resolution[1] CV_8UC3 image）;//chanel里存放了图片的数据
		//读回来的图像数据是垂直翻转的问题应该是在cvMat 和 v-rep 垂直坐标轴的方向相反flip一下就正常了
		flip（channel channel 0）;
		//读回来的图像数据时rgb通道分布的，而cvMat 默认bgr
		cvtColor（channel channel COLOR_RGB2BGR）;
		imshow（“opencv test“ channel）;
		waitKey（10）;
		switch （i）
		{
		case 0:
			imwrite（“test1.jpg“ channel）;
			break;
		case 1:
			imwrite（“test2.jpg“ channel）;
			break;
		case 2:
			imwrite（“test3.jpg“ channel）;
			break;
		case 3:
			imwrite（“test4.jpg“ channel）;
			break;
		case 4:
			imwrite（“test5.jpg“ channel）;
			break;
		case 5:
			imwrite（“test6.jpg“ channel）;
			break;
		case 6:
			imwrite（“test7.jpg“ channel）;
			break;
		case 7:
			imwrite（“test8.jpg“ channel）;
			break;
		case 8:
			imwrite（“test9.jpg“ channel）;
			break;
		case 9:
			imwrite（“test10.jpg“ channel）;
			break;
		case 10:
			imwrite（“test11.jpg“ channel）;
			break;
		case 11:
			imwrite（“test12.jpg“ channel）;
			break;
		case 12:
			imwrite（“test13.jpg“ channel）;
			break;
		case 13:
			imwrite（“test14.jpg“ channel）;
			break;

		default:
			break;
		}


		//simxGetobjectPosition（clientID IRB140 -1 position simx_opmode_blocking）;
		//printf（“position （%f%f%f）\r\n“ position[0] position[1] position[2]）;
		//positionmove[0] = position[0];
		//positionmove[1] = position[1] ;
		//positionmove[2] = position[2];
		////printf（“（%f%f%f）\r\n“ positionmove[0] positionmove[1] positionmove[2]）;
		//simxSetobjectPosition（clientID IRB140 -1 positionmove simx_opmode_bloc

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

    ..A..H.     36352  2019-08-14 17:25  VS-Vrep-813Vrep\.vs\VS-Vrep-813Vrep\v15\.suo

     文件   41775104  2019-08-14 17:25  VS-Vrep-813Vrep\.vs\VS-Vrep-813Vrep\v15\Browse.VC.db

     文件  117440512  2019-08-14 17:25  VS-Vrep-813Vrep\.vs\VS-Vrep-813Vrep\v15\ipch\AutoPCH\2ee2101f4b63ac6a\源.ipch

     文件     272054  2019-08-14 15:06  VS-Vrep-813Vrep\VS-Vrep-813Vrep\test1.jpg

     文件     348882  2019-08-14 15:06  VS-Vrep-813Vrep\VS-Vrep-813Vrep\test10.jpg

     文件     351240  2019-08-14 15:06  VS-Vrep-813Vrep\VS-Vrep-813Vrep\test11.jpg

     文件     352258  2019-08-14 15:06  VS-Vrep-813Vrep\VS-Vrep-813Vrep\test12.jpg

     文件     348914  2019-08-14 15:06  VS-Vrep-813Vrep\VS-Vrep-813Vrep\test13.jpg

     文件     343959  2019-08-14 15:06  VS-Vrep-813Vrep\VS-Vrep-813Vrep\test14.jpg

     文件     288492  2019-08-14 15:06  VS-Vrep-813Vrep\VS-Vrep-813Vrep\test2.jpg

     文件     306675  2019-08-14 15:06  VS-Vrep-813Vrep\VS-Vrep-813Vrep\test3.jpg

     文件     319185  2019-08-14 15:06  VS-Vrep-813Vrep\VS-Vrep-813Vrep\test4.jpg

     文件     327801  2019-08-14 15:06  VS-Vrep-813Vrep\VS-Vrep-813Vrep\test5.jpg

     文件     332087  2019-08-14 15:06  VS-Vrep-813Vrep\VS-Vrep-813Vrep\test6.jpg

     文件     339031  2019-08-14 15:06  VS-Vrep-813Vrep\VS-Vrep-813Vrep\test7.jpg

     文件     342663  2019-08-14 15:06  VS-Vrep-813Vrep\VS-Vrep-813Vrep\test8.jpg

     文件     344837  2019-08-14 15:06  VS-Vrep-813Vrep\VS-Vrep-813Vrep\test9.jpg

    .......      7510  2019-08-13 19:44  VS-Vrep-813Vrep\VS-Vrep-813Vrep\VS-Vrep-813Vrep.vcxproj

    .......       948  2019-08-12 18:04  VS-Vrep-813Vrep\VS-Vrep-813Vrep\VS-Vrep-813Vrep.vcxproj.filters

     文件        165  2019-08-13 19:44  VS-Vrep-813Vrep\VS-Vrep-813Vrep\VS-Vrep-813Vrep.vcxproj.user

     文件     445440  2019-08-14 15:06  VS-Vrep-813Vrep\VS-Vrep-813Vrep\x64\Debug\vc141.idb

     文件     897024  2019-08-14 15:06  VS-Vrep-813Vrep\VS-Vrep-813Vrep\x64\Debug\vc141.pdb

     文件        419  2019-08-14 15:06  VS-Vrep-813Vrep\VS-Vrep-813Vrep\x64\Debug\VS-Vrep-813Vrep.log

     文件       1206  2019-08-14 15:06  VS-Vrep-813Vrep\VS-Vrep-813Vrep\x64\Debug\VS-Vrep-813Vrep.tlog\CL.command.1.tlog

     文件      44916  2019-08-14 15:06  VS-Vrep-813Vrep\VS-Vrep-813Vrep\x64\Debug\VS-Vrep-813Vrep.tlog\CL.read.1.tlog

     文件        544  2019-08-14 15:06  VS-Vrep-813Vrep\VS-Vrep-813Vrep\x64\Debug\VS-Vrep-813Vrep.tlog\CL.write.1.tlog

     文件       1352  2019-08-14 15:06  VS-Vrep-813Vrep\VS-Vrep-813Vrep\x64\Debug\VS-Vrep-813Vrep.tlog\link.command.1.tlog

     文件       3194  2019-08-14 15:06  VS-Vrep-813Vrep\VS-Vrep-813Vrep\x64\Debug\VS-Vrep-813Vrep.tlog\link.read.1.tlog

     文件        536  2019-08-14 15:06  VS-Vrep-813Vrep\VS-Vrep-813Vrep\x64\Debug\VS-Vrep-813Vrep.tlog\link.write.1.tlog

     文件        224  2019-08-14 15:06  VS-Vrep-813Vrep\VS-Vrep-813Vrep\x64\Debug\VS-Vrep-813Vrep.tlog\VS-Vrep-813Vrep.lastbuildstate

............此处省略22个文件信息