资源简介
此程序可以实现模拟足球机器人在比赛中进行抢球,发球,射门等仿真!
代码片段和文件信息
#include
#include “Strategy.h“
#include “Action.h“
// 设置小车轮数
void Velocity ( Robot *robot int vl int vr )
{
robot->velocityLeft = vl;
robot->velocityRight = vr;
}
// 小车转角控制
void Angle ( Robot *robot int desired_angle)
{
int theta_e vl vr;
theta_e = desired_angle - (int)robot->rotation;
while (theta_e > 180) theta_e -= 360;
while (theta_e < -180) theta_e += 360;
if (theta_e < -90) theta_e += 180;
else if (theta_e > 90) theta_e -= 180;
if (abs(theta_e) > 50)
{
vl = (int)(-9./90.0 * (double)theta_e);
vr = (int)(9./90.0 * (double)theta_e);
}
else if (abs(theta_e) > 20)
{
vl = (int)(-11.0/90.0 * (double)theta_e);
vr = (int)(11.0/90.0 * (double)theta_e);
}
Velocity (robot vl vr);
}
//移动小车到制定位置
void Position( Robot *robot double x double y )
{
int desired_angle = 0 theta_e = 0 d_angle = 0 vl vr vc = 70;
double dx dy d_e Ka = 10.0/90.0;
//计算当前位置与目标的相对位移
dx = x - robot->pos.x;
dy = y - robot->pos.y;
//计算到目标位置的直线距离
d_e = sqrt(dx * dx + dy * dy);
//计算当前位置到目标点的角度
if (dx == 0 && dy == 0)
desired_angle = 90;
else
desired_angle = (int)(180. / PI * atan2((double)(dy) (double)(dx)));
//当前机器人与目标的夹角
theta_e = desired_angle - (int)robot->rotation;
while (theta_e > 180) theta_e -= 360;
while (theta_e < -180) theta_e += 360;
if (d_e > 100.)
Ka = 17. / 90.;
else if (d_e > 50)
Ka = 19. / 90.;
else if (d_e > 30)
Ka = 21. / 90.;
else if (d_e > 20)
Ka = 23. / 90.;
else
Ka = 25. / 90.;
if (theta_e > 95 || theta_e < -95)
{
theta_e += 180;
if (theta_e > 180)
theta_e -= 360;
if (theta_e > 80)
theta_e = 80;
if (theta_e < -80)
theta_e = -80;
if (d_e < 5.0 && abs(theta_e) < 40)
Ka = 0.1;
vr = (int)(-vc * (1.0 / (1.0 + exp(-3.0 * d_e)) - 0.3) + Ka * theta_e);
vl = (int)(-vc * (1.0 / (1.0 + exp(-3.0 * d_e)) - 0.3) - Ka * theta_e);
}
else if (theta_e < 85 && theta_e > -85)
{
if (d_e < 5.0 && abs(theta_e) < 40)
Ka = 0.1;
vr = (int)( vc * (1.0 / (1.0 + exp(-3.0 * d_e)) - 0.3) + Ka * theta_e);
vl = (int)( vc * (1.0 / (1.0 + exp(-3.0 * d_e)) - 0.3) - Ka * theta_e);
}
else
{
vr = (int)(+.17 * theta_e);
vl = (int)(-.17 * theta_e);
}
Velocity(robot vl vr);
}
属性 大小 日期 时间 名称
----------- --------- ---------- ----- ----
文件 1055744 2006-04-08 08:57 基础动作源码\第一讲 课程及资料\1.ppt
文件 1557 2006-03-22 17:21 基础动作源码\第一讲 课程及资料\第一讲.txt
文件 733696 2006-04-01 17:04 基础动作源码\第三讲 课程及资料\3.ppt
文件 2393 2006-03-15 17:28 基础动作源码\第三讲 课程及资料\soft1000 mls\Action.cpp
文件 385 2006-03-07 11:17 基础动作源码\第三讲 课程及资料\soft1000 mls\Action.h
文件 2367 2006-03-16 10:22 基础动作源码\第三讲 课程及资料\soft1000 mls\InterFace.cpp
文件 2973 2006-03-15 17:28 基础动作源码\第三讲 课程及资料\soft1000 mls\InterFace.h
文件 145 2006-03-07 11:38 基础动作源码\第三讲 课程及资料\soft1000 mls\Restore.1\Strategy.lst
文件 5454 2006-03-07 11:19 基础动作源码\第三讲 课程及资料\soft1000 mls\Strategy.cpp
文件 4392 2006-03-15 17:28 基础动作源码\第三讲 课程及资料\soft1000 mls\Strategy.dsp
文件 541 2006-03-07 11:19 基础动作源码\第三讲 课程及资料\soft1000 mls\Strategy.dsw
文件 748 2006-03-07 11:17 基础动作源码\第三讲 课程及资料\soft1000 mls\Strategy.h
文件 140288 2007-12-05 23:43 基础动作源码\第三讲 课程及资料\soft1000 mls\Strategy.ncb
文件 54784 2007-12-05 23:43 基础动作源码\第三讲 课程及资料\soft1000 mls\Strategy.opt
文件 1665 2006-03-15 17:16 基础动作源码\第三讲 课程及资料\soft1000 mls\Strategy.plg
文件 2393 2006-04-02 16:16 基础动作源码\第三讲 课程及资料\空案例softmls\Action.cpp
文件 407 2006-03-23 17:21 基础动作源码\第三讲 课程及资料\空案例softmls\Action.h
文件 8485 2007-12-05 23:37 基础动作源码\第三讲 课程及资料\空案例softmls\Debug\Action.obj
文件 0 2007-12-05 23:37 基础动作源码\第三讲 课程及资料\空案例softmls\Debug\Action.sbr
文件 12736 2007-12-05 23:37 基础动作源码\第三讲 课程及资料\空案例softmls\Debug\InterFace.obj
文件 0 2007-12-05 23:37 基础动作源码\第三讲 课程及资料\空案例softmls\Debug\InterFace.sbr
文件 1934336 2007-12-05 23:37 基础动作源码\第三讲 课程及资料\空案例softmls\Debug\Strategy.bsc
文件 237661 2007-12-05 23:37 基础动作源码\第三讲 课程及资料\空案例softmls\Debug\Strategy.dll
文件 736 2007-12-05 23:37 基础动作源码\第三讲 课程及资料\空案例softmls\Debug\Strategy.exp
文件 297516 2007-12-05 23:37 基础动作源码\第三讲 课程及资料\空案例softmls\Debug\Strategy.ilk
文件 2268 2007-12-05 23:37 基础动作源码\第三讲 课程及资料\空案例softmls\Debug\Strategy.lib
文件 1574 2007-12-05 23:37 基础动作源码\第三讲 课程及资料\空案例softmls\Debug\Strategy.obj
文件 187060 2007-12-05 23:37 基础动作源码\第三讲 课程及资料\空案例softmls\Debug\Strategy.pch
文件 549888 2007-12-05 23:37 基础动作源码\第三讲 课程及资料\空案例softmls\Debug\Strategy.pdb
文件 0 2007-12-05 23:37 基础动作源码\第三讲 课程及资料\空案例softmls\Debug\Strategy.sbr
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