VC++6.0 MFC AGV绘轨迹

采用VC++6.0 MFC 实现AGV绘轨迹， 调试成功 界面简洁 绘地图方便

//                            - ANGLE.CPP -
//
//   Implementation of the geometric conception “angle“.
//
//   Author: Zhang Lei
//   Date:   1999. 1. 12
//
#include “stdafx.h“
#include “const.h“
#include “paintobj.h“
#include “Pnt.h“
#include 


double CAngle::m_fReso = pi/180;     // Default resolution is 1 degree.

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//   Implementation of class “CAngle“.
     
//
//   CAngle: The constructor.
//
CAngle::CAngle（double fValue int nMode）
{
	// Convert into radian if neccessary
	m_fRad = （nMode == IN_RADIAN） ? fValue : ToRadian（fValue）;

	// Normalize the angle
	m_fRad = NormAngle（m_fRad）;
}

//
//    Degree: Get the angle value in “degree“.
//
double CAngle::Degree（）
{
	return ToDegree（m_fRad）;
}

//
//    Quadrant: Return the angle‘s Quadrant. （1/2/3/4）.
//
int CAngle::Quadrant（）
{
	if （m_fRad < PI/2）                    // Quadrant 1
      return 1;
	else if （m_fRad < PI）                 // Quadrant 2
      return 2;
	else if （m_fRad < 3*PI/2）             // Quadrant 3
      return 3;
   else                                  // Quadrant 4
      return 4;
}

//
//   ToRadian: Convert a degree angle into a radian value.
//
double CAngle::ToRadian（double fDeg）
{
   return （PI/180） * fDeg;
}

//
//   ToDegree: Convert a radian angle into a degree value.
//
double CAngle::ToDegree（double fRad）
{
   return （180/PI） * fRad;
}

//
//    NormAngle: Normalize an radian angle into the range [0 2*PI）.
//
double CAngle::NormAngle（double fRad）
{
   // Scale the angle into [0 +）
   while（fRad < 0）
      fRad += 2*PI;

   // Scale the angle into [0 2*PI）
   while （fRad >= 2*PI）
      fRad -= 2*PI;

   return fRad;
}

//
//   SetAngleReso: Set the resolution （in radian） of angle comparison.
//
double CAngle::SetReso（double fReso）
{
	// Save old resolution
	double fTemp = m_fReso;

	// Set new resolution
	m_fReso = fReso;

	// Return the old reso value
	return fTemp;               
}

//
//   Operator “-“: Return the negation of the angle.
//
CAngle CAngle::operator -（）
{
	return CAngle（-m_fRad）;
}

//
//   Operator “!“: Return the reverse-directioned angle.
//
CAngle CAngle::operator !（）
{
	return CAngle（m_fRad + PI）;
}

//
//   Operator “+“: Return the sum of 2 angles.
//
CAngle CAngle::operator +（const CAngle& Ang）
{
	return CAngle（m_fRad + Ang.m_fRad）;
}

//
//   Operator “-“: Return the difference of 2 angles.
//
CAngle CAngle::operator -（const CAngle& Ang）
{
	return CAngle（m_fRad - Ang.m_fRad）;
}

//
//   Operator “+=“: Increment of angle.
//
void CAngle::operator +=（const CAngle& Ang）
{
	m_fRad = NormAngle（m_fRad + Ang.m_fRad）;
}

//
//   Operator “-=“: Decrement of angle.
//
void CAngle::operator -=（const CAngle& Ang）
{
	m_fRad = NormAngle（m_fRad - Ang.m_fRad）;
}

//
//   Operator “==“: Test if the 2 given angles are e

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2014-04-05 11:16  AGV程序\
     目录           0  2014-04-05 11:16  AGV程序\source\
     目录           0  2014-04-05 11:16  AGV程序\source\Paintobj\
     文件           0  2002-07-14 16:54  AGV程序\source\Paintobj\099.bin2
     文件         185  2002-07-14 16:54  AGV程序\source\Paintobj\099.txt
     文件           0  2002-07-14 16:53  AGV程序\source\Paintobj\11.bin1
     文件          93  2002-07-14 16:53  AGV程序\source\Paintobj\11.txt
     文件           0  2002-07-14 16:51  AGV程序\source\Paintobj\123.txt
     文件          56  2002-07-14 17:52  AGV程序\source\Paintobj\1qa.bin1
     文件           0  2002-07-14 16:52  AGV程序\source\Paintobj\231.txt
     文件          90  2002-07-14 17:52  AGV程序\source\Paintobj\23523.bin2
     文件          90  2002-07-14 17:52  AGV程序\source\Paintobj\39.bin2
     文件        4256  2001-05-11 09:06  AGV程序\source\Paintobj\Angle.cpp
     文件        1242  2001-04-28 09:04  AGV程序\source\Paintobj\ArcPath.cpp
     文件        1090  2001-04-28 09:02  AGV程序\source\Paintobj\ArcPath.h
     文件        7384  2001-11-02 08:47  AGV程序\source\Paintobj\Arcattr.cpp
     文件        1574  2001-11-02 08:47  AGV程序\source\Paintobj\Arcattr.h
     文件        1661  2001-05-11 14:56  AGV程序\source\Paintobj\BuildingArcAttrDlg.cpp
     文件        1514  2001-05-14 09:08  AGV程序\source\Paintobj\BuildingArcAttrDlg.h
     文件        1311  2001-05-11 14:46  AGV程序\source\Paintobj\BuildingLazysAttrDlg.cpp
     文件        1409  2001-05-15 08:17  AGV程序\source\Paintobj\BuildingLazysAttrDlg.h
     文件        1382  2001-05-11 14:38  AGV程序\source\Paintobj\BuildingLineAttrDlg.cpp
     文件        1426  2001-05-11 14:38  AGV程序\source\Paintobj\BuildingLineAttrDlg.h
     文件         997  2000-10-13 13:50  AGV程序\source\Paintobj\ChangeAngle.cpp
     文件        1232  2000-08-17 08:49  AGV程序\source\Paintobj\ChangeAngle.h
     文件        1318  2000-10-13 13:50  AGV程序\source\Paintobj\Childframe.cpp
     文件        1356  2000-09-19 16:25  AGV程序\source\Paintobj\Childframe.h
     文件        2075  2001-05-15 09:58  AGV程序\source\Paintobj\ChordAttrDlg.cpp
     文件        1511  2001-05-15 09:58  AGV程序\source\Paintobj\ChordAttrDlg.h
     文件        1018  2000-12-25 09:05  AGV程序\source\Paintobj\ChordRadiusDlg.cpp
     文件        1268  2000-12-25 09:05  AGV程序\source\Paintobj\ChordRadiusDlg.h
............此处省略487个文件信息