基于mpu9250的磁力计校准算法

基于mpu9250的磁力计算法，纯c语言，可移植多个平台，属于独立校准源代码，里面有旭泰的demo模板，校准数据可以是三维或者刘伟数据，当然，维度越高校准的数据的准确率越高。

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 *    > File Name:     main.c
 *    > Company:       ZhuHai ICAN Technology 
 *    > Author:        D.DUKE
 *    > Phone-Call:    +86 13249008893
 *    > Mail:          dcj_ican@163.com 
 *    > Created Date:  2017年11月07日 星期二 03时34分09秒
 *************************************************************************/

#include 
#include 
#include 
#include “matrix.h“  
#define row  48
#define col  6
//打印2维矩阵  
void printf_matrix（struct _Matrix *A）  
{  
    int i = 0;  
    int j = 0;  
    int m = 0;  
    int n = 0;  

    m = A->m;  
    n = A->n;  
    for （i = 0;i < m;i++）  
    {  
        for （j = 0;j < n;j++）  
        {  
            printf（“%f\t“matrix_read（Aij））;  
        }  
        printf（“\n“）;  
    }  
} 

void printf_matrix_o（struct _Matrix *A）  
{  
    int i = 0;  
    int j = 0;  
    int m = 0;  
    int n = 0;  
    float a1 = 0.0fa2 = 0.0fa3 = 0.0fa4 = 0.0fa5 = 0.0fa6 = 0.0fc1c2c3c4c5c6;       
    m = A->m;  
    n = A->n;  
    for （i = 0;i < m;i++）  
    {  
        for （j = 0;j < n;j++）  
        {  
            printf（“%f\t“matrix_read（Aij））;  
			if（i==0）
			{
				a1=sqrt（matrix_read（Aij））;
			}
			if（i==1）
			{
				a3=sqrt（matrix_read（Aij））;
			}
			if（i==2）
			{
				a5=sqrt（matrix_read（Aij））;
			}
			if（i==3）
			{
				a2=matrix_read（Aij）/（2*a1）;
			}
			if（i==4）
			{
				a4=matrix_read（Aij）/（2*a3）;
			}
			if（i==5）
			{
				a6=matrix_read（Aij）/（2*a5）;
			}
        }  
        printf（“\n“）;  
    }

	printf（“a1:%f a2:%f a3:%f a4:%f a5:%f a6:%f \n“a1a2a3a4a5a6）;	
} 
int main（void）
{
    int i = 0;  
    int j = 0;  
    int k = 0;
	float XYZX1 = 0Y1 = 0Z1 = 0;
	float data[row][col];
#if 0
	//获取原始数据
	float data[row][col]={42*4271*71（-11）*（-11）4271（-11）\
						  （-26）*（-26）65*65（-3）*（-3）（-26）65（-3）\
						  （-28）*（-28）4*4（-1）*（-1）（-28）4（-1）\
						  （-30）*（-30）45*455*5（-30）455\
						  （-31）*（-31）22*22（-30）*（-30）（-31）22（-30）\
						  （-36）*（-36）23*23（-2）*（-2）（-36）23（-2）};
#endif
#if 1
	FILE *fd=fopen（“./txtEcheck.txt““r“）;
	
	for（i = 0 ; i < row ; i++）
	{
		for（k = 0;k < 10;k++）
		{
			fscanf（fd“%f%f%f\n“&X&Y&Z）;
			X1 += X;
			Y1 += Y;
			Z1 += Z;
		}

		X = X1 / 10;
		Y = Y1 / 10;
		Z = Z1 / 10;
		//printf（“X:%f Y=:%f Z:%f \n“XYZ）;
		X1 = 0;
		Y1 = 0;
		Z1 = 0;
		for（j = 0 ; j < col ; j++）
		{
			switch（j）
			{
				case 0:data[i][j]=X*X;break;
				case 1:data[i][j]=Y*Y;break;
				case 2:data[i][j]=Z*Z;break;
				case 3:data[i][j]=X;break;
				case 4:data[i][j]=Y;break;
				case 5:data[i][j]=Z;break;
			}
		}
	}
#endif
#if 0
	for（i = 0; i < row ;i++）
	{
		for（j = 0;j < col;j++）
		{
			printf（“%f “data[i][j]）;	
		}
		printf（“\n“）;
	}
#endif

#if 1
	float y[row][1];
	for（i = 0;i		for（j=0;j<1;j++）
			y[i][j]=2000;


	//存放原始数据
	struct _Matrix m1;  
    //初始化内存  
    matrix_set_m（&m1row）;  
    matrix_set_n（&m1col）;  
    matrix_init

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件        1956  2017-11-08 17:34  磁力计校准算法\matrix.h
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