ORB特征点提取

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// Created by 高翔 on 2017/12/19.
// 本程序演示ORB是如何提取、计算和匹配的
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using namespace std;
using namespace cv;

// global variables
string first_file = “1.png“;
string second_file = “2.png“;
typedef vector DescType;
vector good_keypoints1;
vector good_desc;
vector good_keypoints2;
vector good_desc2;

const double pi = 3.1415926;    // pi
void computeAngle（const cv::Mat &image vector &keypointsvector &good_points）;
typedef vector DescType;  // type of descriptor 256 bools
void computeORBDesc（const cv::Mat &image vector &keypoints vector &descvector &out_keypointsvector &out_desc）;

void bfMatch（const vector &desc1 const vector &desc2 vector &matches）;
int get_distance（const DescType &desc_1 const DescType &desc_2）;
void bfMatch（const vector &desc1 const vector &desc2 vector &matches）;
int get_distance（const DescType &desc_1 const DescType &desc_2）;

vector good_points1;
vector good_points2;
int main（int argc char **argv） {

    // load image
    cv::Mat first_image = cv::imread（first_file 0）;    // load grayscale image
    cv::Mat second_image = cv::imread（second_file 0）;  // load grayscale image
	
    // detect FAST keypoints using threshold=40
    vector keypoints;
    cv::FAST（first_image keypoints 40）;
    cout << “Fastkeypoints: “ << keypoints.size（） << endl;
    // compute angle for each keypoint
    computeAngle（first_image keypointsgood_points1）;//
	cout << “keyPoints = “ << keypoints.size（） << endl;
	cout << “good_Points = “ << good_points1.size（） << endl;
	vector descriptors1;
	computeORBDesc（first_image good_points1 descriptors1good_keypoints1good_desc）;
	cout << “descriptor1 = “ << good_desc.size（） << endl;


	 vector keypoints2;
    cv::FAST（second_image keypoints2 40）;
    cout << “Fastkeypoints: “ << keypoints2.size（） << endl;
    // compute angle for each keypoint
    computeAngle（second_image keypoints2good_points2）;//
	cout << “keyPoints = “ << keypoints2.size（） << endl;
	cout << “good_Points = “ << good_points2.size（） << endl;
	vector descriptors2;
	computeORBDesc（second_image good_points2 descriptors2good_keypoints2good_desc2）;
	cout << “descriptor2 = “ << good_desc2.size（） << endl;
	vector matches;
	bfMatch（good_desc good_desc2 matches）;
	cout << “matchrs = “ << matches.size（） << endl;


	Mat img_mathes;
	//for （int i = 0 ; i< matches.size（）-1; i++）
	//{
	//	cout << “image1_index = “ << matches[i].queryIdx << endl;
	//	c