stm32f103zet6控制蓝牙小车

编写蓝牙串口通信、电机PWM调速、MPU9250获取偏航角

遥控部分：
使用蓝牙模块连接PC10、11，USART3。
PC10为TX，PC11为RX。

电机部分：
PB6、7、8、9控制电机，TIM4四个通道。
舵机部分：
PC9已初始化可控制舵机，TIM8_CH4，PC8(TIM8_CH3）备用。

mpu9250：
PB10、11分别复用为SCL、SDAI2C进行通信；PA15接AD0；


//按键部分：
计划所买控制板有两个按键KEY0（PC12)和KEY1（PD2），设定KEY0按下时开始循迹避障，KEY1按下时蓝牙遥控。
（程序中会另外设一变量，在循迹脱离五秒后置位与触发KEY1相同效果进入遥控控制）

/**************************************************************************//**
 * @file     core_cm3.c
 * @brief    CMSIS Cortex-M3 Core Peripheral Access layer Source File
 * @version  V1.30
 * @date     30. October 2009
 *
 * @note
 * Copyright （C） 2009 ARM Limited. All rights reserved.
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 * @par
 * ARM Limited （ARM） is supplying this software for use with Cortex-M 
 * processor based microcontrollers.  This file can be freely distributed 
 * within development tools that are supporting such ARM based processors. 
 *
 * @par
 * THIS SOFTWARE IS PROVIDED “AS IS“.  NO WARRANTIES WHETHER EXPRESS IMPLIED
 * OR STATUTORY INCLUDING BUT NOT LIMITED TO IMPLIED WARRANTIES OF
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 * ARM SHALL NOT IN ANY CIRCUMSTANCES BE LIABLE FOR SPECIAL INCIDENTAL OR
 * CONSEQUENTIAL DAMAGES FOR ANY REASON WHATSOEVER.
 *
 ******************************************************************************/

#include 

/* define compiler specific symbols */
#if defined （ __CC_ARM   ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for ARM Compiler          */
  #define __INLINE         __inline                                   /*!< inline keyword for ARM Compiler       */

#elif defined （ __ICCARM__ ）
  #define __ASM           __asm                                       /*!< asm keyword for IAR Compiler          */
  #define __INLINE        inline                                      /*!< inline keyword for IAR Compiler. Only avaiable in High optimization mode! */

#elif defined   （  __GNUC__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for GNU Compiler          */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for GNU Compiler       */

#elif defined   （  __TASKING__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for TASKING Compiler      */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for TASKING Compiler   */

#endif


/* ###################  Compiler specific Intrinsics  ########################### */

#if defined （ __CC_ARM   ） /*------------------RealView Compiler -----------------*/
/* ARM armcc specific functions */

/**
 * @brief  Return the Process Stack Pointer
 *
 * @return ProcessStackPointer
 *
 * Return the actual process stack pointer
 */
__ASM uint32_t __get_PSP（void）
{
  mrs r0 psp
  bx lr
}

/**
 * @brief  Set the Process Stack Pointer
 *
 * @param  topOfProcStack  Process Stack Pointer
 *
 * Assign the value ProcessStackPointer to the MSP 
 * （process stack pointer） Cortex processor register
 */
__ASM void __set_PSP（uint32_t topOfProcStack）
{
  msr psp r0
  bx lr
}

/**
 * @brief  Return the Main Stack Pointer
 *
 * @return Main Stack Pointer
 *
 * Return the curren

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
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     文件        6796  2020-08-07 10:24  code_Boat 0807 - 副本\HARDWARE\MPU9250\mpu6050.c
     文件        5061  2015-01-30 20:40  code_Boat 0807 - 副本\HARDWARE\MPU9250\mpu6050.h
     文件        3392  2015-04-27 15:56  code_Boat 0807 - 副本\HARDWARE\MPU9250\mpuiic.c
     文件        1480  2015-04-27 15:55  code_Boat 0807 - 副本\HARDWARE\MPU9250\mpuiic.h
............此处省略262个文件信息