基于RRT及其改进型的路径规划算法

本设计学习并分析了基本RRT路径规划的原理，并通过参考资料及自己分析，提出了一种改进的RRT路径规划算法。为了验证改进型RRT算法的正确性以及合理性。最后在VS2010开发环境下用C 编写了两种RRT算法的程序代码及演示界面。通过一定量的实验得到了大量数据。经过数据分析，验证了改进型RRT是正确的，并且在不破坏基本RRT算法的随机性的前提下，有效的将随机性和目的性结合起来，提高了RRT算法的效率和路径的质量。

// rrt算法引用.cpp : Defines the entry point for the application.
//

#include “stdafx.h“
#include “resource.h“
#include 
#include 


using namespace std;
#define MAX_LOADSTRING 100
/******************************/
int flag=0;//0 画起点，1 终点 2 障碍物
struct pos{double xy;pos（）{x=-20y-20;}};
struct Treestr{double xy;int prtpos; };


int sx=10001sy=0;

bool flag3=false;
bool flag2=true;


TCHAR buff[20];
pos mystart;
pos myend;
vector< pos> data;
vectorrandomTree;
vectorTreePath;
vectorTreePath1;

vectorsizeoftree;

const double minDis=20;
const double minPath=5;
/*************************************/
void draw（HWND hwnd）;
double getDis（pos apos b）;


void randTree_build（）;

void draw_TreePath（HWND hwnd）;
void Clea

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件        895  2015-01-13 15:24  RRT源代码\Debug\rrt算法引用.Build.CppClean.log

     文件     588288  2015-01-13 15:35  RRT源代码\Debug\rrt算法引用.exe

     文件    1356112  2015-01-13 15:35  RRT源代码\Debug\rrt算法引用.ilk

     文件       5576  2015-01-13 15:35  RRT源代码\Debug\rrt算法引用.log

     文件     251836  2015-01-13 15:35  RRT源代码\Debug\rrt算法引用.obj

     文件    5832704  2015-01-13 15:35  RRT源代码\Debug\rrt算法引用.pch

     文件    3485696  2015-01-13 15:35  RRT源代码\Debug\rrt算法引用.pdb

     文件       2360  2015-01-13 15:35  RRT源代码\Debug\rrt算法引用.res

     文件       1454  2015-01-13 15:35  RRT源代码\Debug\rrt算法引用.tlog\cl.command.1.tlog

     文件      19312  2015-01-13 15:35  RRT源代码\Debug\rrt算法引用.tlog\CL.read.1.tlog

     文件       1006  2015-01-13 15:35  RRT源代码\Debug\rrt算法引用.tlog\CL.write.1.tlog

     文件       1322  2015-01-13 15:35  RRT源代码\Debug\rrt算法引用.tlog\link.command.1.tlog

     文件       3266  2015-01-13 15:35  RRT源代码\Debug\rrt算法引用.tlog\link.read.1.tlog

     文件        694  2015-01-13 15:35  RRT源代码\Debug\rrt算法引用.tlog\link.write.1.tlog

     文件        546  2015-01-13 15:35  RRT源代码\Debug\rrt算法引用.tlog\rc.command.1.tlog

     文件       2336  2015-01-13 15:35  RRT源代码\Debug\rrt算法引用.tlog\rc.read.1.tlog

     文件        222  2015-01-13 15:35  RRT源代码\Debug\rrt算法引用.tlog\rc.write.1.tlog

     文件        202  2015-01-13 15:35  RRT源代码\Debug\rrt算法引用.tlog\rrt算法引用.lastbuildstate

     文件          0  2015-01-13 15:21  RRT源代码\Debug\rrt算法引用.unsuccessfulbuild

     文件     147757  2015-01-13 15:35  RRT源代码\Debug\StdAfx.obj

     文件     543744  2015-01-13 15:35  RRT源代码\Debug\vc120.idb

     文件     626688  2015-01-13 15:35  RRT源代码\Debug\vc120.pdb

     文件   20643840  2015-01-13 15:36  RRT源代码\ipch\rrt算法引用-af91a453\rrt算法引用-4730cab7.ipch

     文件       2115  2008-06-20 22:19  RRT源代码\ReadMe.txt

     文件       1360  2014-11-30 14:43  RRT源代码\resource.h

     文件       5372  2015-01-13 14:45  RRT源代码\rrt算法引用.aps

     文件      11133  2014-12-02 22:33  RRT源代码\rrt算法引用.cpp

     文件       4564  2008-06-20 22:19  RRT源代码\rrt算法引用.dsp

     文件        547  2008-06-20 22:19  RRT源代码\rrt算法引用.dsw

     文件        317  2008-06-20 22:19  RRT源代码\rrt算法引用.h

............此处省略24个文件信息