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    发布日期: 2021-02-01
  • 标签: PW  输出  程序  

资源简介

循迹小车程序基于msp430 输出两路pwm

资源截图

代码片段和文件信息

#include “msp430x14x.h“
#include “Keypad.h“
void turnright1(void);
void turnleft1(void);
void round(void);
void line(void);
void main(void)

  WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;
  int i;
 P6DIR |= BIT2;P6OUT &= ~BIT2;   //打开电平转换
  P2DIR |=BIT3+BIT0;P2OUT &= ~BIT3;
  P2OUT |=BIT0;
  P3DIR |=0X11;
  P3OUT |=0X10;
  P3OUT &=~ BIT0;
  P4DIR &=~(BIT0+BIT1+BIT2+BIT3+BIT4);
  P5DIR |=0XFF;
  P5OUT =0X51;
  P5OUT &=~ BIT1;
  for(i=0;i<2000;i++);
  CCR0=512-1;
  CCR1=462;
  CCR2=50;
  CCTL0=CCIE;
  CCTL1=CCIE;
  CCTL2=CCIE;
  _EINT();
  TACTL|=TASSEL_1+MC_3;
  while(1)
  { 
    switch((P4IN & 0X1f))
    {  
    case 7: turnleft1();
            break;
    case 15: turnleft1();
            break;
      
    case 23:turnleft1();
           break;
    case 28: turnright

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