RRT算法（c++源码）

RRT算法（c++源码）

#include 
#include “../include/RRT.hpp“
#include “../include/Random_sampling.hpp“

using namespace std;
using namespace rrt;

bool check（Utils::Point cur）
{
	if（abs（cur.x）<2000 && abs（cur.y）<2000）
		return true;
	return false;
}

int main（）
{
	srand（time（NULL））;
	Utils::Point startfinishorigin;
	start.x=-10;
	start.y=10;
	finish.x=1000;
	finish.y=730;
	origin.x=0;
	origin.y=0;

	RRT test;
/*	test.setEndPoints（startfinish）;
	test.setCheckPointFunction（*（check））;
	test.setStepLength（200）;
	test.setHalfDimensions（3000.02000.0）;
	test.setBiasParameter（100）;
	test.setOrigin（origin）;
	test.setMaxIterations（10000）;
	test.plan（）;
	cout<<“#################################################“<	deque > path=test.getPointsOnPath（）;
	for（int i=0;i

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件      12181  2019-05-28 10:42  RRT_Connect\.cproject

     文件        839  2019-05-28 10:42  RRT_Connect\.project

     文件       2172  2019-05-28 10:42  RRT_Connect\.settings\language.settings.xml

     文件       1427  2019-05-28 10:43  RRT_Connect\.settings\org.eclipse.cdt.managedbuilder.core.prefs

     文件     284543  2019-06-03 11:04  RRT_Connect\Debug\src\main_connect.o

     文件     155018  2019-06-03 10:58  RRT_Connect\Debug\src\Random_sampling.o

     文件     155258  2019-06-03 10:58  RRT_Connect\Debug\src\RRT.o

     文件        523  2019-06-03 10:56  RRT_Connect\include\Random_sampling.hpp

     文件       2093  2019-06-03 10:57  RRT_Connect\include\RRT.hpp

     文件        726  2019-05-28 10:43  RRT_Connect\include\utils.hpp

     文件        915  2019-06-03 11:04  RRT_Connect\src\main_connect.cpp

     文件        341  2019-05-28 10:43  RRT_Connect\src\Random_sampling.cpp

     文件       7576  2019-06-03 10:55  RRT_Connect\src\RRT.cpp

     目录          0  2019-06-03 11:04  RRT_Connect\Debug\src

     目录          0  2019-05-28 10:43  RRT_Connect\.settings

     目录          0  2019-06-03 11:04  RRT_Connect\Debug

     目录          0  2019-06-03 10:51  RRT_Connect\include

     目录          0  2019-06-03 10:51  RRT_Connect\src

     目录          0  2019-06-03 10:58  RRT_Connect

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