基于stm32的平衡车代码

基于stm32f103c8t6的平衡车代码

#include “control.h“	
#include “filter.h“	
  /**************************************************************************
作者：平衡小车之家
我的淘宝小店：http://shop114407458.taobao.com/
**************************************************************************/
int Balance_PwmVelocity_PwmTurn_Pwm;
u8 Flag_Target;
u32 Flash_R_Count;
int Voltage_TempVoltage_CountVoltage_All;
/**************************************************************************
函数功能：所有的控制代码都在这里面
         5ms定时中断由MPU6050的INT引脚触发
         严格保证采样和数据处理的时间同步				 
**************************************************************************/
int EXTI9_5_IRQHandler（void） 
{    
	 if（PBin（5）==0）		
	{   
		  EXTI->PR=1<<5;                                                      //清除LINE5上的中断标志位   
		   Flag_Target=!Flag_Target;
		  if（delay_flag==1）
			 {
				 if（++delay_50==10）	 delay_50=0delay_flag=0;                     //给主函数提供50ms的精准延时
			 }
		  if（Flag_Target==1）                                                

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
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     文件        4335  2015-07-09 14:05  MiniBalanceV5.0【大功率版】平衡小车库函数版源码（互补滤波）\MiniBalance\DMP\inv_mpu.h
     文件       57839  2015-07-09 14:05  MiniBalanceV5.0【大功率版】平衡小车库函数版源码（互补滤波）\MiniBalance\DMP\inv_mpu_dmp_motion_driver.c
     文件        3386  2015-07-09 14:05  MiniBalanceV5.0【大功率版】平衡小车库函数版源码（互补滤波）\MiniBalance\DMP\inv_mpu_dmp_motion_driver.h
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............此处省略288个文件信息