stm32单片机循迹小车

使用stm32 f4芯片制作的二轮平衡车

#include “include.h“
#include “sys.h“
#include “ctrl.h“
#include “pid.h“
#include “timer.h“
#include “moto.h“
#include “exti.h“
#include “duty.h“
#include “ultrasonic.h“
#include “myusart.h“
#include “led.h“
#include “absencoder.h“
#include “oled.h“
#include “manu.h“
#include “mycontrol.h“
#include “JY901_uart.h“
#include “LED.h“
#include “encoder.h“
#include “track.h“


DUTY_FLAG duty_flag;
int temp_count=0;
volatile int32_t Balance_PwmVelocity_PwmTurn_Pwm;	
	int32_t Moto3Moto4;

//定时器7中断服务函数   系统时基1ms
void TIM7_IRQHandler（void）
{
    if（TIM_GetITStatus（macTime_countxTIM_IT_Update）==SET） //溢出中断
    {
//        bz_cnt++;//bz_led_work（SYS_State）;中会清零
//        led_cnt++;//同上
//        key_cnt++;//按键中断exti中清零
		
	/*	task_relate.cnt_ms++;
		if（task_relate.cnt_ms >= task_relate.rectangle_T*1000）
		{
			task_relate.cnt_ms = 0;
		}
*/
        //程序运行时间
        if（sys_time.ms==1000）
        {
            sys_time.ms=0;
            sys_time.s++;

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2019-03-12 17:55  F4Template\
     目录           0  2018-11-01 16:11  F4Template\CORE\
     文件      109142  2016-04-15 21:57  F4Template\CORE\core_cm4.h
     文件       22735  2016-04-15 21:57  F4Template\CORE\core_cm4_simd.h
     文件       17146  2016-04-15 21:57  F4Template\CORE\core_cmFunc.h
     文件       20513  2016-04-15 21:57  F4Template\CORE\core_cmInstr.h
     文件       29605  2016-04-15 21:57  F4Template\CORE\startup_stm32f40_41xxx.s
     目录           0  2019-04-07 21:54  F4Template\CTRL\
     文件        7293  2019-04-07 21:49  F4Template\CTRL\ctrl.c
     文件        1407  2018-07-07 14:42  F4Template\CTRL\ctrl.c.bak
     文件         387  2019-04-06 19:16  F4Template\CTRL\ctrl.h
     文件         156  2018-07-07 14:42  F4Template\CTRL\ctrl.h.bak
     文件        2198  2019-01-19 16:14  F4Template\CTRL\duty.c
     文件        3446  2019-01-23 15:33  F4Template\CTRL\duty.h
     文件        7569  2019-04-07 20:58  F4Template\CTRL\mycontrol.c
     文件         533  2019-04-07 21:25  F4Template\CTRL\mycontrol.h
     文件        4264  2019-03-28 12:45  F4Template\CTRL\nvic.c
     文件        2618  2018-07-07 14:42  F4Template\CTRL\nvic.c.bak
     文件         124  2018-07-07 14:42  F4Template\CTRL\nvic.h
     文件           0  2018-07-07 14:42  F4Template\CTRL\pidh.bak
     文件       14958  2019-04-07 21:54  F4Template\CTRL\pid.c
     文件        4563  2018-07-07 14:42  F4Template\CTRL\pid.c.bak
     文件        2571  2019-03-28 13:50  F4Template\CTRL\pid.h
     文件        1248  2018-07-07 14:42  F4Template\CTRL\pid.h.bak
     文件        2184  2019-01-19 16:07  F4Template\CTRL\task.c
     文件         608  2019-01-19 16:09  F4Template\CTRL\task.h
     目录           0  2019-03-12 17:55  F4Template\EXTRA\
     目录           0  2019-03-12 17:55  F4Template\EXTRA\manu1\
     文件         835  2018-07-07 14:42  F4Template\EXTRA\manu1\manu.c
     文件         382  2018-07-07 14:42  F4Template\EXTRA\manu1\manu.h
     目录           0  2018-11-01 16:11  F4Template\FWLIB\
............此处省略462个文件信息