robomaster步兵车开源代码

#include “main.h“
#include “stdio.h“

static uint32_t can_count = 0;

volatile Encoder CM1Encoder = {000000000};
volatile Encoder CM2Encoder = {000000000};
volatile Encoder CM3Encoder = {000000000};
volatile Encoder CM4Encoder = {000000000};
volatile Encoder GMYawEncoder = {000000000};
volatile Encoder GMPitchEncoder = {000000000};
float ZGyroModuleAngle = 0.0f;
/*
***********************************************************************************************
*Name          :GetEncoderBias
*Input         :can message
*Return        :void
*Description   :to get the initiatial encoder of the chassis motor 201 202 203 204
*
*
***********************************************************************************************
*/

void GetEncoderBias（volatile Encoder *v CanRxMsg * msg）
{

            v->ecd_bias = （msg->Data[0]<<8）|msg->Data[1];  //保存初始编码器值作为偏差  
            v->ecd_value = v->ecd_bias;
            v->la