c#TCP与川崎机器人通信

VS平台下c#利用TCP/IP通信协议与川崎机器人连接实现通信

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.ComponentModel;
using System.Data;
using System.Drawing;
using System.Linq;
using System.Net;
using System.Net.Sockets;
using System.Text;
using System.Threading;
using System.Threading.Tasks;
using System.Windows.Forms;

namespace TCP_Robot
{
    public partial class Form1 : Form
    {
        public Socket newclient_Client; //用于tcp通讯
        bool Connected_Client = false; //用于判断是否连接
        public Thread myThread_client;//用于监听
        public delegate void SetlblHandle（string str）;
        public Form1（）
        {
            InitializeComponent（）;
        }

        private void btnConn_Click（object sender EventArgs e）
        {
            ConnectRobot（）;
        }
        public void ConnectRobot（）//链接tcp
        {
            byte[] data = new byte[1024];
            newclient_Client = new Socket（AddressFamily.InterNetwork SocketType.Stream ProtocolType.Tcp）;
            string ipadd = “192.168.30.238“;//机器人IP地址
            int port = Convert.ToInt32（“23“）;//端口号
            IPEndPoint ie = new IPEndPoint（IPAddress.Parse（ipadd） port）;
            try
            {
                newclient_Client.Connect（ie）;
                Connected_Client = true;         
                btnConn.Enabled = false;
                sendToRobot（“as\r\n“）;//建立连接后，首先发送as，则可以通过计算机发送as语言指令
                SetTishi（“机器人链接成功...“）;//显示


            }
            catch （SocketException e）
            {
                SetTishi（“连接机器人失败  “ + e.Message）;
                return;
            }

            ThreadStart myThreaddelegate = new ThreadStart（ReceiveMsg）;
            myThread_client = new Thread（myThreaddelegate）;
            myThread_client.Start（）;


        }
        public void ReceiveMsg（）//监听tcp
        {

            int thelastData = 999;
            while （true）
            {
                try
                {

                    byte[] data = new byte[1024];
                    int recv = newclient_Client.Receive（data）;//接收消息
                    string stringdata = Encoding.UTF8.GetString（data 0 recv）;//将bytes转换为字符
                    //string stringdata = Encoding.Unicode.GetString（data 0 recv）;
                    if （stringdata == ““）//判断是否端口连接
                    {
                        SetTishi（“服务器已退出“）;
                        newclient_Client.Close（）;
                        Connected_Client = false;
                        break;
                    }
                    //利用AS语言的检测变量的指令list实现监听功能
                    //因为发送‘list/r photo’监测变量photo的值返回的还有其它字符，所以要去掉这些字符
                    stringdata = stringdata.Trim（）;
                    string strTemp = “photo    =“;
                    int iCount = stringdata.IndexOf（strTemp）;//得到多余字符的长度
                    if （iCount > 0）
                    {
                        string read = stringdata.Substring（strTemp.Length + iCount + 1 2）

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2017-12-29 10:14  TCP_Robot\
     目录           0  2017-12-29 10:14  TCP_Robot\TCP_Robot\
     文件         187  2017-12-28 15:43  TCP_Robot\TCP_Robot\App.config
     文件        2709  2017-12-28 15:53  TCP_Robot\TCP_Robot\Form1.Designer.cs
     文件        5766  2017-12-29 10:14  TCP_Robot\TCP_Robot\Form1.cs
     文件        5817  2017-12-28 15:53  TCP_Robot\TCP_Robot\Form1.resx
     文件         521  2017-12-28 15:43  TCP_Robot\TCP_Robot\Program.cs
     目录           0  2017-12-28 15:43  TCP_Robot\TCP_Robot\Properties\
     文件        1360  2017-12-28 15:43  TCP_Robot\TCP_Robot\Properties\AssemblyInfo.cs
     文件        2870  2017-12-28 15:43  TCP_Robot\TCP_Robot\Properties\Resources.Designer.cs
     文件        5612  2017-12-28 15:43  TCP_Robot\TCP_Robot\Properties\Resources.resx
     文件        1096  2017-12-28 15:43  TCP_Robot\TCP_Robot\Properties\Settings.Designer.cs
     文件         249  2017-12-28 15:43  TCP_Robot\TCP_Robot\Properties\Settings.settings
     文件        3798  2017-12-28 15:49  TCP_Robot\TCP_Robot\TCP_Robot.csproj
     目录           0  2017-12-28 15:43  TCP_Robot\TCP_Robot\bin\
     目录           0  2017-12-28 15:43  TCP_Robot\TCP_Robot\bin\Debug\
     文件         187  2017-12-28 15:43  TCP_Robot\TCP_Robot\bin\Debug\TCP_Robot.exe.config
     文件       24224  2017-12-29 09:39  TCP_Robot\TCP_Robot\bin\Debug\TCP_Robot.vshost.exe
     文件         187  2017-12-28 15:43  TCP_Robot\TCP_Robot\bin\Debug\TCP_Robot.vshost.exe.config
     文件         490  2010-03-17 22:39  TCP_Robot\TCP_Robot\bin\Debug\TCP_Robot.vshost.exe.manifest
     目录           0  2017-12-28 15:43  TCP_Robot\TCP_Robot\obj\
     目录           0  2017-12-28 15:49  TCP_Robot\TCP_Robot\obj\Debug\
     文件         865  2017-12-28 15:43  TCP_Robot\TCP_Robot\obj\Debug\DesignTimeResolveAssemblyReferences.cache
     文件        6931  2017-12-28 15:44  TCP_Robot\TCP_Robot\obj\Debug\DesignTimeResolveAssemblyReferencesInput.cache
     文件         180  2017-12-28 15:49  TCP_Robot\TCP_Robot\obj\Debug\TCP_Robot.Form1.resources
     文件         180  2017-12-28 15:49  TCP_Robot\TCP_Robot\obj\Debug\TCP_Robot.Properties.Resources.resources
     文件         390  2017-12-29 09:39  TCP_Robot\TCP_Robot\obj\Debug\TCP_Robot.csproj.FileListAbsolute.txt
     文件         977  2017-12-28 15:49  TCP_Robot\TCP_Robot\obj\Debug\TCP_Robot.csproj.GenerateResource.Cache
     文件        2211  2017-12-28 15:49  TCP_Robot\TCP_Robot\obj\Debug\TCP_Robot.csprojResolveAssemblyReference.cache
     目录           0  2017-12-29 10:15  TCP_Robot\TCP_Robot\obj\Debug\TempPE\
     文件           0  2017-12-28 15:43  TCP_Robot\TCP_Robot\obj\Debug\TemporaryGeneratedFile_036C0B5B-1481-4323-8D20-8F5ADCB23D92.cs
............此处省略4个文件信息