kalman卡尔曼滤波C#源代码

网上找到的最好的kalman滤波方法，包括1D和2D，带例子。

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//
//  Form1.cs
//
//  By Philip R. Braica （HoshiKata@aol.com VeryMadSci@gmail.com）
//
//  Fully open source public domain license have fun.
//  http://creativecommons.org/licenses/publicdomain/
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// Using.
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.ComponentModel;
using System.Data;
using System.Drawing;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Windows.Forms;
using System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting;

// Namespace
namespace KalmanDemo
{
    public partial class Form1 : Form
    {
        public Form1（）
        {
            InitializeComponent（）;
            NumericUpDown[] nds = { numericUpDown1 numericUpDown2 numericUpDown3 numericUpDown4 numericUpDown5 numericUpDown6 };

            for （int i = 0; i < nds.Length; i++）
            {
                nds[i].ValueChanged += new EventHandler（numericUpdown_ValueChanged）;
            }
        }

        /// 

        /// Last button.
        /// 

        Button m_lastButton = null;

        /// 

        /// Retrigger last button.
        /// 

        /// 
        /// 
        private void numericUpdown_ValueChanged（object sender EventArgs e）
        {
            if （m_lastButton == button1） button1_Click（sender e）;
            if （m_lastButton == button2） button2_Click（sender e）;
            if （m_lastButton == button3） button3_Click（sender e）;
            if （m_lastButton == button4） button4_Click（sender e）;
            if （m_lastButton == button6） button6_Click（sender e）;
            if （m_lastButton == button7） button7_Click（sender e）;
            if （m_lastButton == button8） button8_Click（sender e）;
        } 

        /// 

        /// Test 1.
        /// 

        /// 
        /// 
        void button1_Click（object sender EventArgs e）
        {
            m_lastButton = button1;
            double[] idealNoNoise = new double[1000];
            double half = idealNoNoise.Length / 2;

            // Generate a perfect idealized flight path.
            for （int i = 0; i < idealNoNoise.Length; i++）
            {
                // Rocket test max height is half*half*10 = 500*500 or 250000 feet.
                idealNoNoise[i] = （half * half） - （（i - half） * （i - half））;
            }
            formTest（idealNoNoise）;
        }

        /// 

        /// Line test.
        /// 

        /// 
        /// 
        private void button2_Click（object sender EventArgs e）
        {
            m_lastButton = button2;

            double[] idealNoNoise = new double[100];

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件         872  2012-02-02 13:32  KalmanDemoCode\KalmanDemo.sln
     文件       35328  2012-02-07 17:11  KalmanDemoCode\KalmanDemo.suo
     目录           0  2012-02-07 21:29  KalmanDemoCode\KalmanDemo\
     文件       18207  2012-02-07 21:32  KalmanDemoCode\KalmanDemo\Form1.cs
     文件       30797  2012-02-07 21:32  KalmanDemoCode\KalmanDemo\Form1.Designer.cs
     文件        5817  2012-02-07 17:05  KalmanDemoCode\KalmanDemo\Form1.resx
     文件       10466  2012-02-07 21:31  KalmanDemoCode\KalmanDemo\Kalman.cs
     文件        5643  2012-02-07 21:32  KalmanDemoCode\KalmanDemo\Kalman1D.cs
     文件        6454  2012-02-07 21:32  KalmanDemoCode\KalmanDemo\Kalman2D.cs
     文件        3936  2012-02-07 16:33  KalmanDemoCode\KalmanDemo\KalmanDemo.csproj
     文件       13862  2012-02-07 21:31  KalmanDemoCode\KalmanDemo\Matrix.cs
     文件         874  2012-02-07 21:31  KalmanDemoCode\KalmanDemo\Program.cs
     目录           0  2012-02-07 21:29  KalmanDemoCode\KalmanDemo\Properties\
     文件        1480  2012-02-02 13:32  KalmanDemoCode\KalmanDemo\Properties\AssemblyInfo.cs
     文件        2846  2012-02-02 13:32  KalmanDemoCode\KalmanDemo\Properties\Resources.Designer.cs
     文件        5612  2012-02-02 13:32  KalmanDemoCode\KalmanDemo\Properties\Resources.resx
     文件        1093  2012-02-02 13:32  KalmanDemoCode\KalmanDemo\Properties\Settings.Designer.cs
     文件         249  2012-02-02 13:32  KalmanDemoCode\KalmanDemo\Properties\Settings.settings
     文件        9389  2012-02-07 21:30  KalmanDemoCode\KalmanDemo\Random.cs