c#接收发送can数据

c#接收发送can数据，

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.ComponentModel;
using System.Data;
using System.Drawing;
using System.Text;
using System.Windows.Forms;
using System.Runtime.InteropServices;

/*------------兼容ZLG的数据类型---------------------------------*/

//1.ZLGCAN系列接口卡信息的数据类型。
public struct VCI_BOARD_INFO 
{ 
	public UInt16	hw_Version;
    public UInt16 fw_Version;
    public UInt16 dr_Version;
    public UInt16 in_Version;
    public UInt16 irq_Num;
    public byte can_Num;
    [MarshalAs（UnmanagedType.ByValArray SizeConst=20）] public byte []str_Serial_Num;
    [MarshalAs（UnmanagedType.ByValArray SizeConst = 40）]
    public byte[] str_hw_Type;
    [MarshalAs（UnmanagedType.ByValArray SizeConst = 4）]
    public byte[] Reserved;
}

/////////////////////////////////////////////////////
//2.定义CAN信息帧的数据类型。
unsafe public struct VCI_CAN_OBJ  //使用不安全代码
{
    public uint ID;
    public uint TimeStamp;        //时间标识
    public byte TimeFlag;         //是否使用时间标识
    public byte SendType;         //发送标志。保留，未用
    public byte RemoteFlag;       //是否是远程帧
    public byte ExternFlag;       //是否是扩展帧
    public byte DataLen;

    public fixed byte Data[8];

    public fixed byte Reserved[3];

}

//3.定义CAN控制器状态的数据类型。
public struct VCI_CAN_STATUS 
{
    public byte ErrInterrupt;
    public byte regMode;
    public byte regStatus;
    public byte regALCapture;
    public byte regECCapture;
    public byte regEWLimit;
    public byte regRECounter;
    public byte regTECounter;
    public uint Reserved;
}

//4.定义错误信息的数据类型。
public struct VCI_ERR_INFO 
{
    public uint ErrCode;
    public byte Passive_ErrData1;
    public byte Passive_ErrData2;
    public byte Passive_ErrData3;
    public byte ArLost_ErrData;
}

//5.定义初始化CAN的数据类型
public struct VCI_INIT_CONFIG 
{
    public UInt32 AccCode;
    public UInt32 AccMask;
    public UInt32 Reserved;
    public byte Filter;   //1接收所有帧。2标准帧滤波，3是扩展帧滤波。
    public byte Timing0;
    public byte Timing1;
    public byte Mode;     //模式，0表示正常模式，1表示只听模式2自测模式
}

/*------------其他数据结构描述---------------------------------*/
//6.USB-CAN总线适配器板卡信息的数据类型1，该类型为VCI_FindUsbDevice函数的返回参数。
public struct VCI_BOARD_INFO1
{
    public UInt16 hw_Version;
    public UInt16 fw_Version;
    public UInt16 dr_Version;
    public UInt16 in_Version;
    public UInt16 irq_Num;
    public byte can_Num;
    public byte Reserved;
    [MarshalAs（UnmanagedType.ByValArray SizeConst=8）] public byte []str_Serial_Num;
    [MarshalAs（UnmanagedType.ByValArray SizeConst = 16）]
    public byte[] str_hw_Type;
    [MarshalAs（UnmanagedType.ByValArray SizeConst = 4）]
    public byte[][] str_Usb_Serial;
}

//7.定义常规参数类型
public struct VCI_REF_NORMAL
{
    public byte Mode;     //模式，0表示正常模式，1表示只听模式2自测模式
    public byte Filter;   //1接收所有帧。2标准帧滤波，3是扩展帧滤波。
    public UInt32 AccCode;//接收滤波验收码
    public UInt32 AccMask;//接收滤波屏蔽码
    public byte kBaudRate;//波特率索引号，0-Se

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

    ..A..H.     62976  2018-01-23 17:00  C#_Example（VS2008）\.vs\WindowsApplication1\v15\.suo

     文件          0  2018-01-12 14:34  C#_Example（VS2008）\.vs\WindowsApplication1\v15\Server\sqlite3\db.lock

     文件    1007616  2018-01-15 17:00  C#_Example（VS2008）\.vs\WindowsApplication1\v15\Server\sqlite3\storage.ide

     文件      18082  2015-01-08 23:42  C#_Example（VS2008）\Backup\WindowsApplication1\Form1.cs

     文件      24763  2014-05-06 20:37  C#_Example（VS2008）\Backup\WindowsApplication1\Form1.Designer.cs

     文件       6011  2014-05-06 20:37  C#_Example（VS2008）\Backup\WindowsApplication1\Form1.resx

     文件        478  2012-08-15 09:22  C#_Example（VS2008）\Backup\WindowsApplication1\Program.cs

     文件       1238  2014-05-06 20:37  C#_Example（VS2008）\Backup\WindowsApplication1\Properties\AssemblyInfo.cs

     文件       2862  2014-02-09 16:54  C#_Example（VS2008）\Backup\WindowsApplication1\Properties\Resources.Designer.cs

     文件       5612  2012-08-15 09:22  C#_Example（VS2008）\Backup\WindowsApplication1\Properties\Resources.resx

     文件       1117  2014-02-09 16:54  C#_Example（VS2008）\Backup\WindowsApplication1\Properties\Settings.Designer.cs

     文件        249  2012-08-15 09:22  C#_Example（VS2008）\Backup\WindowsApplication1\Properties\Settings.settings

     文件       4756  2014-02-09 16:54  C#_Example（VS2008）\Backup\WindowsApplication1\WindowsApplication1.csproj

     文件        488  2014-02-09 16:54  C#_Example（VS2008）\Backup\WindowsApplication1\WindowsApplication1.csproj.user

     文件       1301  2014-02-09 16:54  C#_Example（VS2008）\Backup\WindowsApplication1.sln

     文件      43878  2018-01-12 14:34  C#_Example（VS2008）\UpgradeLog.htm

     文件      35328  2015-01-04 22:18  C#_Example（VS2008）\WindowsApplication1\bin\Debug\ControlCAN.dll

     文件      23040  2018-01-16 13:33  C#_Example（VS2008）\WindowsApplication1\bin\Debug\USBCAN_Demo.exe

     文件      30208  2018-01-16 13:33  C#_Example（VS2008）\WindowsApplication1\bin\Debug\USBCAN_Demo.pdb

     文件      22528  2018-01-13 18:20  C#_Example（VS2008）\WindowsApplication1\bin\Release\USBCAN_Demo.exe

     文件      28160  2018-01-13 18:20  C#_Example（VS2008）\WindowsApplication1\bin\Release\USBCAN_Demo.pdb

     文件      35328  2015-01-04 22:18  C#_Example（VS2008）\WindowsApplication1\bin\x86\Debug\ControlCAN.dll

     文件      23040  2018-01-13 18:11  C#_Example（VS2008）\WindowsApplication1\bin\x86\Debug\USBCAN_Demo.exe

     文件      30208  2018-01-13 18:11  C#_Example（VS2008）\WindowsApplication1\bin\x86\Debug\USBCAN_Demo.pdb

     文件      35328  2015-01-04 22:18  C#_Example（VS2008）\WindowsApplication1\bin\x86\Release\ControlCAN.dll

     文件      22528  2018-01-12 14:37  C#_Example（VS2008）\WindowsApplication1\bin\x86\Release\USBCAN_Demo.exe

     文件      28160  2018-01-12 14:37  C#_Example（VS2008）\WindowsApplication1\bin\x86\Release\USBCAN_Demo.pdb

     文件      14848  2015-01-08 23:40  C#_Example（VS2008）\WindowsApplication1\bin\x86\Release\USBCAN_Demo.vshost.exe

     文件        490  2009-06-11 05:14  C#_Example（VS2008）\WindowsApplication1\bin\x86\Release\USBCAN_Demo.vshost.exe.manifest

     文件      18144  2018-01-15 17:00  C#_Example（VS2008）\WindowsApplication1\Form1.cs

............此处省略89个文件信息