机器人路径规划c#

改变环境大小 自行设置起点、终点、障碍物 建立四叉树 计算出最优路径 并在界面中表示出路径与机器人运动状况

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.ComponentModel;
using System.Data;
using System.Drawing;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;
using System.Windows.Forms;


namespace Work
{
    public partial class Form1 : Form
    {
        int k1 = 20;             //宽个数  列
        int k2 = 20;             //高个数  行
        public Form1（）
        {
            InitializeComponent（）;
        }
       
        Rectangle[] rect1 = new Rectangle[k2k1];

        private void pictureBox1_Click（object sender EventArgs e）
        {
            
        }

        private void pictureBox1_Paint（object sender PaintEventArgs e）
        {
           

            Graphics g = this.CreateGraphics（）;

            Pen p = new Pen（Color.Black 1）;
            Rectangle rect = pictureBox1.Bounds;

            //画网格
            // 网格的列数20  col为小矩形宽
            double col = （double）（rect.Width - 1） / k1;
            // 网格的行数20  row为小矩形高
            double row = （double）（rect.Height - 1） / k2;

            double drawCol = 0;
            double drawRow = 0;
            // 画水平线
            for （int i = 0; i <= k2 + 1; i++）
            {
                e.Graphics.DrawLine（p 0 （float）drawCol （float）rect.Width （float）drawCol）;
                drawCol += row;
            }
            // 画垂直线
            for （int j = 0; j <= k1 + 1; j++）
            {
                e.Graphics.DrawLine（p （float）drawRow 0 （float）drawRow rect.Height）;
                drawRow += col;
            }


            //if （ischange == true）
            //{
            //    string st1 = textBox1.Text;    //宽个数
            //    string st2 = textBox2.Text;//   高个数
            //    k1 = Convert.ToInt32（st1）;
            //    k2 = Convert.ToInt32（st2）;

            //    // 网格的列数k1  col为小矩形宽
            //    col = （double）（rect.Width - 1） / k1;
            //    // 网格的行数k2  row为小矩形高
            //    row = （double）（rect.Height - 1） / k2;
            //    drawCol = 0;
            //    drawRow = 0;

            //    e.Graphics.Clear（this.BackColor）;
            //     //画网格
            //     // 画水平线
            //    for （int i = 0; i <= k2 + 1; i++）
            //    {
            //        e.Graphics.DrawLine（p 0 （float）drawCol （float）rect.Width （float）drawCol）;
            //        drawCol += row;
            //    }

            //    // 画垂直线
            //    for （int j = 0; j <= k1 + 1; j++）
            //    {
            //        e.Graphics.DrawLine（p （float）drawRow 0 （float）drawRow rect.Height）;
            //        drawRow += col;
            //    }
            //}

            




        }






        private void Form1_Load（object sender EventArgs e）
        {

        }

        private void listView1_SelectedIndexChanged（object sender EventArgs e）
        {

        }

        private void groupBo

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

    ..A..H.     50688  2017-07-14 22:49  Work\.vs\Work\v14\.suo

     文件        189  2017-07-10 19:37  Work\Work\App.config

     文件      24064  2017-07-15 09:35  Work\Work\bin\Debug\Work.exe

     文件        189  2017-07-10 19:37  Work\Work\bin\Debug\Work.exe.config

     文件      46592  2017-07-15 09:35  Work\Work\bin\Debug\Work.pdb

     文件      22696  2017-07-15 09:17  Work\Work\bin\Debug\Work.vshost.exe

     文件        189  2017-07-10 19:37  Work\Work\bin\Debug\Work.vshost.exe.config

     文件        490  2016-07-16 19:44  Work\Work\bin\Debug\Work.vshost.exe.manifest

     文件       4405  2017-07-11 16:28  Work\Work\Form1.cs

     文件      11146  2017-07-11 15:54  Work\Work\Form1.Designer.cs

     文件       9509  2017-07-11 15:54  Work\Work\Form1.resx

     文件      22121  2017-07-15 09:35  Work\Work\Form190.cs

     文件      11861  2017-07-14 22:47  Work\Work\Form190.Designer.cs

     文件       9704  2017-07-14 22:47  Work\Work\Form190.resx

     文件       1464  2017-07-11 09:00  Work\Work\obj\Debug\DesignTimeResolveAssemblyReferences.cache

     文件       7035  2017-07-14 14:39  Work\Work\obj\Debug\DesignTimeResolveAssemblyReferencesInput.cache

     文件          0  2017-07-10 19:37  Work\Work\obj\Debug\TemporaryGeneratedFile_036C0B5B-1481-4323-8D20-8F5ADCB23D92.cs

     文件          0  2017-07-10 19:37  Work\Work\obj\Debug\TemporaryGeneratedFile_5937a670-0e60-4077-877b-f7221da3dda1.cs

     文件          0  2017-07-10 19:37  Work\Work\obj\Debug\TemporaryGeneratedFile_E7A71F73-0F8D-4B9B-B56E-8E70B10BC5D3.cs

     文件        903  2017-07-15 09:17  Work\Work\obj\Debug\Work.csproj.FileListAbsolute.txt

     文件       1036  2017-07-15 09:09  Work\Work\obj\Debug\Work.csproj.GenerateResource.Cache

     文件       2384  2017-07-10 19:43  Work\Work\obj\Debug\Work.csprojResolveAssemblyReference.cache

     文件      24064  2017-07-15 09:35  Work\Work\obj\Debug\Work.exe

     文件       2601  2017-07-15 09:09  Work\Work\obj\Debug\Work.Form1.resources

     文件      46592  2017-07-15 09:35  Work\Work\obj\Debug\Work.pdb

     文件        180  2017-07-11 16:29  Work\Work\obj\Debug\Work.Properties.Resources.resources

     文件        516  2017-07-10 19:37  Work\Work\Program.cs

     文件       1316  2017-07-10 19:37  Work\Work\Properties\AssemblyInfo.cs

     文件       2821  2017-07-10 19:37  Work\Work\Properties\Resources.Designer.cs

     文件       5612  2017-07-10 19:37  Work\Work\Properties\Resources.resx

............此处省略19个文件信息