C#与ABB机器人通讯及控制

ABB机器人二次应用开发，实现与ABB机器人的通讯，及控制移动，一个可独立运行的小程序，对ABB机器人应该都能识别。

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Threading.Tasks;
using System.Windows.Forms;

namespace Control_Polishing_System
{
    static class Program
    {
        /// 

        /// The main entry point for the application.
        /// 

        [STAThread]
        static void Main（）
        {
            Application.EnableVisualstyles（）;
            Application.SetCompatibleTextRenderingDefault（false）;
            Application.Run（new Form_Robotcontrol（））;
        }
    }
}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2017-11-23 09:28  六轴工业机器人气囊抛光通讯与控制系统-源程序\
     文件        1071  2017-11-13 16:42  六轴工业机器人气囊抛光通讯与控制系统-源程序\Control_Polishing_System.sln
     文件       46080  2017-11-13 16:32  六轴工业机器人气囊抛光通讯与控制系统-源程序\Control_Polishing_System.suo
     文件      100864  2017-12-03 16:08  六轴工业机器人气囊抛光通讯与控制系统-源程序\Control_Polishing_System.v12.suo
     目录           0  2017-12-02 11:16  六轴工业机器人气囊抛光通讯与控制系统-源程序\六轴工业机器人气囊抛光通讯与控制系统\
     文件         187  2017-11-13 15:03  六轴工业机器人气囊抛光通讯与控制系统-源程序\六轴工业机器人气囊抛光通讯与控制系统\App.config
     目录           0  2017-11-23 09:28  六轴工业机器人气囊抛光通讯与控制系统-源程序\六轴工业机器人气囊抛光通讯与控制系统\bin\
     目录           0  2017-11-23 13:20  六轴工业机器人气囊抛光通讯与控制系统-源程序\六轴工业机器人气囊抛光通讯与控制系统\bin\Debug\
     文件      544768  2014-04-09 17:37  六轴工业机器人气囊抛光通讯与控制系统-源程序\六轴工业机器人气囊抛光通讯与控制系统\bin\Debug\ABB.Robotics.Controllers.PC.dll
     文件     1090266  2014-04-09 17:37  六轴工业机器人气囊抛光通讯与控制系统-源程序\六轴工业机器人气囊抛光通讯与控制系统\bin\Debug\ABB.Robotics.Controllers.PC.xml
     文件      444416  2014-04-09 17:35  六轴工业机器人气囊抛光通讯与控制系统-源程序\六轴工业机器人气囊抛光通讯与控制系统\bin\Debug\RobotStudio.Services.RobApi.dll
     文件       21504  2017-11-23 14:09  六轴工业机器人气囊抛光通讯与控制系统-源程序\六轴工业机器人气囊抛光通讯与控制系统\bin\Debug\六轴工业机器人气囊抛光通讯与控制系统.exe
     文件         187  2017-11-13 15:03  六轴工业机器人气囊抛光通讯与控制系统-源程序\六轴工业机器人气囊抛光通讯与控制系统\bin\Debug\六轴工业机器人气囊抛光通讯与控制系统.exe.config
     文件       62976  2017-11-23 14:09  六轴工业机器人气囊抛光通讯与控制系统-源程序\六轴工业机器人气囊抛光通讯与控制系统\bin\Debug\六轴工业机器人气囊抛光通讯与控制系统.pdb
     文件       24224  2017-11-23 14:09  六轴工业机器人气囊抛光通讯与控制系统-源程序\六轴工业机器人气囊抛光通讯与控制系统\bin\Debug\六轴工业机器人气囊抛光通讯与控制系统.vshost.exe
     文件         187  2017-11-13 15:03  六轴工业机器人气囊抛光通讯与控制系统-源程序\六轴工业机器人气囊抛光通讯与控制系统\bin\Debug\六轴工业机器人气囊抛光通讯与控制系统.vshost.exe.config
     文件         490  2017-03-19 05:00  六轴工业机器人气囊抛光通讯与控制系统-源程序\六轴工业机器人气囊抛光通讯与控制系统\bin\Debug\六轴工业机器人气囊抛光通讯与控制系统.vshost.exe.manifest
     目录           0  2017-11-23 14:09  六轴工业机器人气囊抛光通讯与控制系统-源程序\六轴工业机器人气囊抛光通讯与控制系统\bin\Release\
     文件      544768  2014-04-09 17:37  六轴工业机器人气囊抛光通讯与控制系统-源程序\六轴工业机器人气囊抛光通讯与控制系统\bin\Release\ABB.Robotics.Controllers.PC.dll
     文件     1090266  2014-04-09 17:37  六轴工业机器人气囊抛光通讯与控制系统-源程序\六轴工业机器人气囊抛光通讯与控制系统\bin\Release\ABB.Robotics.Controllers.PC.xml
     文件      444416  2014-04-09 17:35  六轴工业机器人气囊抛光通讯与控制系统-源程序\六轴工业机器人气囊抛光通讯与控制系统\bin\Release\RobotStudio.Services.RobApi.dll
     文件       20480  2017-12-02 11:16  六轴工业机器人气囊抛光通讯与控制系统-源程序\六轴工业机器人气囊抛光通讯与控制系统\bin\Release\六轴工业机器人气囊抛光通讯与控制系统.exe
     文件         187  2017-11-13 15:03  六轴工业机器人气囊抛光通讯与控制系统-源程序\六轴工业机器人气囊抛光通讯与控制系统\bin\Release\六轴工业机器人气囊抛光通讯与控制系统.exe.config
     文件       42496  2017-12-02 11:16  六轴工业机器人气囊抛光通讯与控制系统-源程序\六轴工业机器人气囊抛光通讯与控制系统\bin\Release\六轴工业机器人气囊抛光通讯与控制系统.pdb
     文件       24224  2017-12-03 16:00  六轴工业机器人气囊抛光通讯与控制系统-源程序\六轴工业机器人气囊抛光通讯与控制系统\bin\Release\六轴工业机器人气囊抛光通讯与控制系统.vshost.exe
     文件         187  2017-11-13 15:03  六轴工业机器人气囊抛光通讯与控制系统-源程序\六轴工业机器人气囊抛光通讯与控制系统\bin\Release\六轴工业机器人气囊抛光通讯与控制系统.vshost.exe.config
     文件         490  2017-03-19 05:00  六轴工业机器人气囊抛光通讯与控制系统-源程序\六轴工业机器人气囊抛光通讯与控制系统\bin\Release\六轴工业机器人气囊抛光通讯与控制系统.vshost.exe.manifest
     文件        5778  2017-11-23 13:55  六轴工业机器人气囊抛光通讯与控制系统-源程序\六轴工业机器人气囊抛光通讯与控制系统\Control_Polishing_System.csproj
     文件         453  2017-11-22 10:11  六轴工业机器人气囊抛光通讯与控制系统-源程序\六轴工业机器人气囊抛光通讯与控制系统\Control_Polishing_System.csproj.user
     目录           0  2017-11-23 13:39  六轴工业机器人气囊抛光通讯与控制系统-源程序\六轴工业机器人气囊抛光通讯与控制系统\MODEL\
     文件       11583  2017-11-23 13:39  六轴工业机器人气囊抛光通讯与控制系统-源程序\六轴工业机器人气囊抛光通讯与控制系统\MODEL\IRC5.cs
............此处省略42个文件信息