delta机器人运动学算法正向逆向求解C#源代码 vs工程文件.rar

三轴delta并联机器人运动学算法，并联机器人正向逆向求解小工具 Visual StudioC#代码工程文件，欢迎大家下载参考学习。有什么问题请给我发邮箱93063731@qq.com

using System;
using System.IO.Ports;
using System.Windows.Forms;
using System.Threading;
using System.Threading.Tasks;


namespace deltabot1_interface
{
 
    public partial class Form1 : Form
    {
        // robot geometry
        // （look at pics above for explanation）
        float ee = 46f;
        float ff = 142f;
        float re = 480f;
        float rf = 200f;

        // trigonometric constants
        //const Double sqrt3 = 1.732;
        const Double pi = 3.14159265358979;    // PI
        const Double sin120 = 0.8660254;
        const Double cos120 = -0.5;
        const Double tan60 = 1.7320508;
        const Double sin30 = 0.5;
        const Double tan30 = 0.57735;


        public Form1（）
        {
            InitializeComponent（）;
        }

        private void button4_Click（object sender EventArgs e）
        {

            // forward kinematics: （theta1 theta2 theta3） -> （x0 y0 z0）
            // returned status: 0=OK -1=non-existing position
            Double T1 = Convert.ToDouble（textBox5.Text）;
            Double T2 = Convert.ToDouble（textBox6.Text）;
            Double T3 = Convert.ToDouble（textBox7.Text）;
            Double T12 = T1 ;
            Double T22 = T2 ;
            Double T32 = T3 ;
            Double X1 = 0;
            Double Y1 = 0;
            Double Z1 = 0;

            int Status1 = delta_calcForward（T1 T2 T3ref X1ref Y1ref Z1）;
            if （Status1 == 0）
            {
                textBox8.Text = “OK“;
                textBox2.Text = Convert.ToString（X1）;
                textBox3.Text = Convert.ToString（Y1）;
                textBox4.Text = Convert.ToString（Z1）;
            }
            else
            {
                textBox8.Text = “non-existing position“;
                textBox2.Text = “ Ø “;
                textBox3.Text = “ Ø “;
                textBox4.Text = “ Ø “;

            }

            

        }
        // 正解: 已知角度求位置（theta1 theta2 theta3） -> （x0 y0 z0）
        // 返回值: 0 = OK -1 = 位置不存在
        int delta_calcForward（Double theta1 Double theta2 Double theta3 ref Double x0ref Double y0ref Double z0）
        {
            Double t = （ff - ee） * tan30 / 2;
            Double dtr = pi / 180.0;

            theta1 *= dtr;
            theta2 *= dtr;
            theta3 *= dtr;

            Double y1 = -（t + rf * Math.Cos（theta1））;
            Double z1 = -rf * Math.Sin（theta1）;

            Double y2 = （t + rf * Math.Cos（theta2）） * sin30;
            Double x2 = y2 * tan60;
            Double z2 = -rf * Math.Sin（theta2）;

            Double y3 = （t + rf * Math.Cos（theta3）） * sin30;
            Double x3 = -y3 * tan60;
            Double z3 = -rf * Math.Sin（theta3）;

            Double dnm = （y2 - y1） * x3 - （y3 - y1） * x2;

            Double w1 = y1 * y1 + z1 * z1;
            Double w2 = x2 * x2 + y2 * y2 + z2 * z2;
            Double w3 = x3 * x3 + y3 * y3 + z3 * z3;

            // x = （a1*z + b1）/dnm
            Double a1 = （z2 - z1） * （y3 - y1） - （z3 - z1） * （y

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

    ..A..H.     41472  2020-03-21 09:20  Visual Studio Project\.vs\deltabot\v16\.suo

     文件          0  2020-03-21 09:19  Visual Studio Project\.vs\deltabot\v16\Server\sqlite3\db.lock

     文件     602112  2020-03-21 09:20  Visual Studio Project\.vs\deltabot\v16\Server\sqlite3\storage.ide

    ..A..H.     36864  2020-03-21 09:19  Visual Studio Project\.vs\deltabot1 interface\v16\.suo

     文件          0  2020-03-19 17:30  Visual Studio Project\.vs\deltabot1 interface\v16\Server\sqlite3\db.lock

     文件     602112  2020-03-21 09:14  Visual Studio Project\.vs\deltabot1 interface\v16\Server\sqlite3\storage.ide

     文件        184  2018-08-04 18:49  Visual Studio Project\deltabot\App.config

     文件       7884  2020-03-21 09:18  Visual Studio Project\deltabot\deltabot.csproj

     文件        248  2020-03-19 17:30  Visual Studio Project\deltabot\deltabot.csproj.user

     文件       6609  2020-03-21 08:59  Visual Studio Project\deltabot\Form1.cs

     文件      17270  2020-03-21 08:59  Visual Studio Project\deltabot\Form1.Designer.cs

     文件       6189  2020-03-21 08:59  Visual Studio Project\deltabot\Form1.resx

     文件     189952  2020-03-21 09:19  Visual Studio Project\deltabot\obj\Debug\app.publish\deltabot1 interface.exe

     文件       1317  2020-03-21 09:19  Visual Studio Project\deltabot\obj\Debug\deltabot.csproj.FileListAbsolute.txt

     文件        939  2020-03-21 09:19  Visual Studio Project\deltabot\obj\Debug\deltabot.csproj.GenerateResource.cache

     文件      11482  2020-03-21 09:20  Visual Studio Project\deltabot\obj\Debug\deltabot.csprojAssemblyReference.cache

     文件       1883  2020-03-21 09:19  Visual Studio Project\deltabot\obj\Debug\deltabot1 interface.application

     文件       1339  2020-03-20 17:49  Visual Studio Project\deltabot\obj\Debug\deltabot1 interface.csproj.FileListAbsolute.txt

     文件       1316  2020-03-21 09:05  Visual Studio Project\deltabot\obj\Debug\deltabot1 interface.csproj.GenerateResource.cache

     文件      11482  2020-03-21 09:17  Visual Studio Project\deltabot\obj\Debug\deltabot1 interface.csprojAssemblyReference.cache

     文件     189952  2020-03-21 09:19  Visual Studio Project\deltabot\obj\Debug\deltabot1 interface.exe

     文件        184  2018-08-04 18:49  Visual Studio Project\deltabot\obj\Debug\deltabot1 interface.exe.config

     文件       3493  2020-03-21 09:19  Visual Studio Project\deltabot\obj\Debug\deltabot1 interface.exe.manifest

     文件      32256  2020-03-21 09:19  Visual Studio Project\deltabot\obj\Debug\deltabot1 interface.pdb

     文件        180  2020-03-21 09:19  Visual Studio Project\deltabot\obj\Debug\deltabot1_interface.Form1.resources

     文件     174591  2020-03-21 09:19  Visual Studio Project\deltabot\obj\Debug\deltabot1_interface.Properties.Resources.resources

     文件       1435  2020-03-20 08:15  Visual Studio Project\deltabot\obj\Debug\DesignTimeResolveAssemblyReferences.cache

     文件       8072  2020-03-21 09:18  Visual Studio Project\deltabot\obj\Debug\DesignTimeResolveAssemblyReferencesInput.cache

     文件       4096  2020-03-19 17:30  Visual Studio Project\deltabot\obj\Debug\TempPE\Properties.Resources.Designer.cs.dll

     文件        520  2018-08-04 18:49  Visual Studio Project\deltabot\Program.cs

............此处省略39个文件信息