OpenCV 特征点匹配及 优化

博客 http://www.cnblogs.com/wangguchangqing/p/4333873.html 中的demo代码，鉴于有很多人想参考下，就上传到这了。 主要是匹配后，计算两视图的基础矩阵F，然后再除去不适合的匹配点. 代码中 好像还有一部分三角计算的代码

#include “FeatureMatchTest.h“
#include 

using namespace std;
using namespace cv;

FeatureMatchTest::FeatureMatchTest（std::shared_ptr left std::shared_ptr right std::shared_ptrriptorMatcher> matcher） :
leftPattern（left） rightPattern（right） matcher（matcher） {

	//step1:Create detector
	int minHessian = 400;
	SurfFeatureDetector detector（minHessian）;

	//step2:Detecte keypoint
	detector.detect（leftPattern->image leftPattern->keypoints）;
	detector.detect（rightPattern->image rightPattern->keypoints）;

	//step3:Compute descriptor
	detector.compute（leftPattern->image leftPattern->keypoints leftPattern->descriptors）;
	detector.compute（rightPattern->image rightPattern->keypoints rightPattern->descriptors）;
}

void FeatureMatchTest::match（vector& matches） {

	matcher->match（leftPattern->descriptors rightPattern->descriptors matches）;
}

void FeatureMatchTest::knnMatch（vector& matches） {

	const float minRatio = 1.f / 1.5f;
	const int k = 2;

	vector> knnMatches;
	matcher->knnMatch（leftPattern->descriptors rightPattern->descriptors knnMatches k）;

	for （size_t i = 0; i < knnMatches.size（）; i++） {
		const DMatch& bestMatch = knnMatches[i][0];
		const DMatch& betterMatch = knnMatches[i][1];

		float  distanceRatio = bestMatch.distance / betterMatch.distance;
		if （distanceRatio < minRatio）
			matches.push_back（bestMatch）;
	}
}

void FeatureMatchTest::refineMatcheswithHomography（vector& matches double reprojectionThreshold Mat& homography）{
	const int minNumbermatchesAllowed = 8;
	if （matches.size（） < minNumbermatchesAllowed）
		return;

	//Prepare data for findHomography
	vector srcPoints（matches.size（））;
	vector dstPoints（matches.size（））;

	for （size_t i = 0; i < matches.size（）; i++） {
		srcPoints[i] = rightPattern->keypoints[matches[i].trainIdx].pt;
		dstPoints[i] = leftPattern->keypoints[matches[i].queryIdx].pt;
	}

	//find homography matrix and get inliers mask
	vector inliersMask（srcPoints.size（））;
	homography = findHomography（srcPoints dstPoints CV_FM_RANSAC reprojectionThreshold inliersMask）;

	vector inliers;
	for （size_t i = 0; i < inliersMask.size（）; i++）{
		if （inliersMask[i]）
			inliers.push_back（matches[i]）;
	}
	matches.swap（inliers）;
}

void FeatureMatchTest::refineMatchesWithFundmentalMatrix（vector& matches Mat& F） {
	//Align all points
	vector alignedKps1 alignedKps2;
	for （size_t i = 0; i < matches.size（）; i++） {
		alignedKps1.push_back（leftPattern->keypoints[matches[i].queryIdx]）;
		alignedKps2.push_back（rightPattern->keypoints[matches[i].trainIdx]）;
	}

	//Keypoints to points
	vector ps1 ps2;
	for （unsigned i = 0; i < alignedKps1.size（）; i++）
		ps1.push_back（alignedKps1[i].pt）;

	for （unsigned i = 0; i < alignedKps2.size（）; i++）
		ps2.push_back（alignedKps2[i].pt）;

	//Compute 

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       4365  2015-03-26 20:34  FeatureMatchDemo\FeatureMatchDemo\FeatureMatchDemo.vcxproj

     文件       1174  2015-03-11 22:16  FeatureMatchDemo\FeatureMatchDemo\FeatureMatchDemo.vcxproj.filters

     文件       4035  2015-03-11 22:40  FeatureMatchDemo\FeatureMatchDemo\FeatureMatchTest.cpp

     文件       1000  2015-03-11 22:45  FeatureMatchDemo\FeatureMatchDemo\FeatureMatchTest.h

     文件       1219  2015-03-26 14:58  FeatureMatchDemo\FeatureMatchDemo\main.cpp

     文件       3956  2015-03-26 21:25  FeatureMatchDemo\FeatureMatchDemo\Triangulation.cpp

     文件        862  2015-03-26 20:43  FeatureMatchDemo\FeatureMatchDemo\Triangulation.h

     文件        994  2015-03-08 22:58  FeatureMatchDemo\FeatureMatchDemo.sln

    ..A..H.     34816  2017-01-04 23:02  FeatureMatchDemo\FeatureMatchDemo.v12.suo

     目录          0  2017-01-04 23:01  FeatureMatchDemo\FeatureMatchDemo

     目录          0  2017-01-04 23:02  FeatureMatchDemo

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