人工势场法 路径规划 matlab 国外的人写的

印度人写的matlab程序，附有详细的解释文档，界面友好，程序比较容易懂

% ?Rahul Kala IIIT Allahabad Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International License. 
% The use of this code its parts and all the materials in the text; creation of derivatives and their publication; and sharing the code publically is permitted without permission. 
% Please cite the work in all materials as: R. Kala （2014） Code for Robot Path Planning using Artificial Potential Fields Indian Institute of Information Technology Allahabad Available at: http://rkala.in/codes.html

map=int16（im2bw（imread（‘map1.bmp‘）））; % input map read from a bmp file. for new maps write the file name here
source=[50 50]; % source position in Y X format
goal=[450 450]; % goal position in Y X format
robotDirection=pi/8; % initial heading direction
robotSize=[10 10]; %length and breadth
robotSpeed=10; % arbitrary units 
maxRobotSpeed=10; % arbitrary units 
S=10; % safety distance
distanceThreshold=30; % a threshold distace. points within this threshold can be taken as same. 
m

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       6500  2014-06-06 15:35  potential_india\potential\astart.m

     文件        557  2014-06-06 15:35  potential_india\potential\distanceCost.m

     文件        751  2014-06-06 15:35  potential_india\potential\feasiblePoint.m

     文件     251078  2014-06-06 15:35  potential_india\potential\map1.bmp

     文件     251078  2014-06-06 15:35  potential_india\potential\map2.bmp

     文件     251078  2014-06-06 15:35  potential_india\potential\map3.bmp

     文件     251078  2014-06-06 15:35  potential_india\potential\map4.bmp

     文件     251078  2014-06-06 15:35  potential_india\potential\map5.bmp

     文件       1377  2014-06-06 15:35  potential_india\potential\plotRobot.m

     文件     192524  2014-06-06 15:35  potential_india\potential\potential.pdf

    ..A.SH.     97792  2014-06-06 15:35  potential_india\potential\Thumbs.db

     目录          0  2016-01-05 19:48  potential_india\potential

     目录          0  2016-01-05 19:48  potential_india

----------- ---------  ---------- -----  ----

              1554891                    13