Dubins曲线Matlab代码

clc;
clear all
R=1;
x0=8;
y0=10;
phi0=90;
x=x0+R*cos（（phi0+90）/57.3）   %逆时针圆圆心--起始圆
y=y0+R*sin（（phi0+90）/57.3）
plot（[x][y]‘*‘）
hold on

x1=x0+R*cos（（phi0-90）/57.3）  %顺时针圆圆心--起始圆
y1=y0+R*sin（（phi0-90）/57.3）
plot（[x1][y1]‘*‘）

a0=0;
b0=9;
theta0=90;
a=a0+R*cos（（theta0+90）/57.3）    %逆时针圆圆心--终止圆
b=b0+R*sin（（theta0+90）/57.3）
plot（[a][b]‘*‘）

a1=a0+R*cos（（theta0-90）/57.3）    %顺时针圆圆心--终止圆
b1=b0+R*sin（（theta0-90）/57.3）
plot（[a1][b1]‘*‘）




drawCircle（xyR）;
drawCircle（x1y1R）;
drawCircle（abR）;
drawCircle（a1b1R）
quiver（x0y0R*cos（phi0/57.3）R*sin（phi0/57.3））
quiver（a0b0R*cos（theta0/57.3）R*sin（theta0/57.3））

%圆心距
L1=sqrt（（x-a）*（x-a）+（y-b）*（y-b））
L2=sqrt（（x-a1）*（x-a1）+（y-b1）*（y-b1））
L3=sqrt（（x1-a）*（x1-a）+（y1-b）*（y1-b））
L4=sqrt（（x1-a