关于四元数法捷联惯导解算算法的matlab程序组合包

本程序是关于四元数法捷联惯导解算算法的matlab程序组合包，其中包括滤波初始对准仿真，罗经法初始对准仿真，捷联惯导解算仿真，组合卡尔曼滤波等演示程序及其必需的参数矩阵转换程序，程序算法皆是本人通过大量阅读捷联惯导经典论文书籍编写的，经过调试已经通过，所得圆锥误差，划桨误差与秦永元所编惯性导航一书相符，可靠性较高。

function Caw=a2caw（att）
    si = sin（att（1））; ci = cos（att（1））; ti = si/ci;
    sj = sin（att（2））; cj = cos（att（2））;
    Caw = [  cj 0 sj; 
            sj*ti  1 -ci/ti; 
            -sj/ci 0 cj/ci ];

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件        211  2008-03-22 19:49  捷联惯导仿真程序\a2caw.m

     文件        297  2008-02-21 18:56  捷联惯导仿真程序\a2cnb.m

     文件        193  2008-03-22 19:50  捷联惯导仿真程序\a2cwa.m

     文件         55  2008-02-21 18:57  捷联惯导仿真程序\a2qnb.m

     文件        131  2008-02-25 16:05  捷联惯导仿真程序\askew.m

     文件        482  2007-11-25 20:17  捷联惯导仿真程序\cnscl.m

     文件        430  2007-11-22 16:57  捷联惯导仿真程序\earth.m

     文件       1295  2008-03-24 15:32  捷联惯导仿真程序\getf.m

     文件       1161  2007-11-23 23:05  捷联惯导仿真程序\glvs.m

     文件        440  2009-02-05 08:57  捷联惯导仿真程序\kalman.m

     文件        683  2008-03-24 16:54  捷联惯导仿真程序\kfdis.m

     文件        138  2008-02-21 18:30  捷联惯导仿真程序\m2att.m

     文件        382  2008-02-21 18:56  捷联惯导仿真程序\m2qnb.m

     文件         55  2008-02-21 18:56  捷联惯导仿真程序\q2att.m

     文件        455  2009-02-05 17:42  捷联惯导仿真程序\q2cnb.m

     文件        177  2009-02-05 15:44  捷联惯导仿真程序\q2rv.m

     文件         67  2008-03-24 17:03  捷联惯导仿真程序\qaddphi.m

     文件         52  2007-11-21 22:49  捷联惯导仿真程序\qconj.m

     文件         65  2009-02-05 14:14  捷联惯导仿真程序\qdelphi.m

     文件        327  2007-11-22 16:55  捷联惯导仿真程序\qmul.m

     文件        102  2007-11-25 20:20  捷联惯导仿真程序\qmulv.m

     文件         87  2008-03-31 20:32  捷联惯导仿真程序\qq2phi.m

     文件       1299  2009-04-02 22:22  捷联惯导仿真程序\readme.txt

     文件        581  2008-09-15 00:28  捷联惯导仿真程序\rv2q.m

     文件        476  2008-03-24 16:37  捷联惯导仿真程序\sins.m

     文件       2248  2009-02-05 15:41  捷联惯导仿真程序\test_align_compass.m

     文件       1891  2009-02-05 15:41  捷联惯导仿真程序\test_align_kalman.m

     文件        879  2009-02-05 10:45  捷联惯导仿真程序\test_cone_error.m

     文件       1018  2009-02-05 10:44  捷联惯导仿真程序\test_cone_gen.m

     文件      56520  2009-02-05 10:44  捷联惯导仿真程序\test_cone_gen_1deg_1Hz.mat

............此处省略6个文件信息