飞行器姿态控制仿真

这是有关飞行器姿态控制的matlab/simulink仿真程序，可以在此基础上进行控制算法的研究

function [sysx0strts] = Attitude7（txuflagJ）

switch flag
  case 0
    [sysx0strts]=mdlInitializeSizes;
  case 1
    sys=mdlDerivatives（txuJ）;
  case {249}
    sys=[];
  case 3
    sys=mdlOutputs（tx）;
  otherwise
    error（[‘Unhandled flag = ‘num2str（flag）]）;
end

function [sysx0strts]=mdlInitializeSizes

sizes = simsizes;

sizes.NumContStates  = 6;
sizes.NumDiscStates  = 0;
sizes.NumOutputs     = 6;
sizes.NumInputs      = 3;
sizes.DirFeedthrough = 0;
sizes.NumSampleTimes = 1;   

sys = simsizes（sizes）;
% w0=[10 ;20 ;-30];
% theta0=[10 ;20 ;-30];
x0=[10 20 -30 10 20 -30]/180*pi;

str = [];

ts  = [0 0];
%---状态方程----姿态运动学和动力学方程-----
function sys=mdlDerivatives（txuJ）
J1=J（1）;J2=J（2）;J3=J（3）;
w1=x（1）;w2=x（2）;w3=x（3）;
theta1=x（4）;theta2=x（5）;theta3=x（6）;
%--------------------
dw1=（J2-J3）/J1*w3*w2+1/ J1*u（1）;
dw2=（J3-J1）/J2*w1*w3+1/ J2*u（2）;
dw3=（J1-J2）/J3*w1*w2+1/ J3*u（3）;

dtheta1=w1-w2*cos（theta1）*tan（theta3）+w3*sin（theta1）*tan（theta3）;
dtheta2=w2*cos（theta1）/cos（theta3）-w3*sin（theta1）/cos（theta3）;
dtheta3=w2*sin（theta1）+w3*cos（theta1）;
%-----------------------
sys =[dw1 dw2 dw3 dtheta1 dtheta2 dtheta3];


function sys=mdlOutputs（tx）
wx=x（1）;wy=x（2）;wz=x（3）;
thetax=x（4）;thetay=x（5）;thetaz=x（6）;
dthetax=wx-wy*cos（thetax）*tan（thetaz）+wz*sin（thetax）*tan（thetaz）;
dthetay=wy*cos（thetax）/cos（thetaz）-wz*sin（thetax）/cos（thetaz）;
dthetaz=wy*sin（thetax）+wz*cos（thetax）;
% wx=x（1）;wy=x（2）;wz=x（3）;
% thetax=x（4）;thetay=x（5）;thetaz=x（6）;

sys =[dthetax dthetay dthetaz thetax thetay thetaz];

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       1610  2011-03-16 20:03  ode45_linmod\Attitude7.m

     文件        856  2011-04-01 18:28  ode45_linmod\Attitude_ode.m

     文件       1783  2011-04-01 18:31  ode45_linmod\ode_main.m

     文件        439  2011-04-01 12:24  ode45_linmod\pole.m

     文件      30119  2017-02-19 12:09  ode45_linmod\zitai.mdl

     文件      20618  2011-04-03 01:19  ode45_linmod\zitai.mdl.r2009a

     目录          0  2017-03-08 19:27  ode45_linmod

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