整车7自由度仿真.zip

通过建立整车七自由度的数学模型（垂向四自由度+俯仰+侧倾+横摆），并在matlab/simulink搭建相应的模型进行仿真，通过设定一定的路面条件从而观察整车参数的相应变化。

    function [sysx0strts] =suspension_7dof（txuflag）
% Dispatch the flag. The switch function controls the calls to
% S-function routines at each simulation stage.
switch flag
case 0
[sysx0strts] = mdlInitializeSizes; % Initialization
case 1
sys=mdlDerivatives（txu）;       
case 3
sys = mdlOutputs（txu）; % Calculate outputs
case {2 4 9 }
sys = []; % Unused flags
otherwise
error（[‘Unhandled flag = ‘num2str（flag）]）; % Error handling
end % End of function 

%==============================================================
% Function mdlInitializeSizes initializes the states sample
% times state ordering strings （str） and sizes structure.
%==============================================================
function [sysx0strts] = mdlInitializeSizes
% Call function simsizes to cleate the sizes structure.
sizes = simsizes;
% Load the sizes structure with the initialization information.
sizes.NumContStates= 14;
sizes.NumDiscStates= 0;
sizes.NumOutputs= 5;
sizes.NumInputs= 4; %----4个路面输入
sizes.DirFeedthrough=1;
sizes.NumSampleTimes=0;
% Load the sys vector with the sizes information.
sys = simsizes（sizes）;


x0 = [0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ]; % No continuous states
%
str = []; % No state ordering
%
ts = []; % Inherited sample time


% End of mdlInitializeSizes.
%==============================================================
% Function mdlOutputs performs the calculations.
%==============================================================
function sys=mdlDerivatives（txu）
%1:左前轮   2：右前轮  3：左后轮   4：右后轮
%x1:xc  x2:dxc  x3:theat  x4:dtheat   x5:fai  x6:dfai 
%x7:xu1  x8:dxu1  x9:xu2  x10:dxu2  x11:xu3  x12:dxu3  x13:xu4  x14:dxu4
If = 1920;Is = 386;ms = 1390;mr = 28.5;mf = 27;ktf = 192000;ktr = 192000;
a  = 1.13;b = 1.47; bs = 1.47;kf = 30000;kr = 25000;cf = 1550;cr = 1650;
xsfl = x（1）-bs*x（3）/2-a*x（5）;
xsfr = x（1）+bs*x（3）/2-a*x（5）;
xsrl = x（1）-bs*x（3）/2+a*x（5）;
xsrr = x（1）+bs*x（3）/2+a*x（5）;
dxsfl = x（2）-bs*x（4）/2-a*x（6）;
dxsfr = x（2）+bs*x（4）/2-a*x（6）;
dxsrl = x（2）-bs*x（4）/2+a*x（6）;
dxsrr = x（2）+bs*x（4）/2+a*x（6）;
xufl=x（7）;dxufl=x（8）;xufr=x（9）;dxufr=x（10）;xurl=x（11）;dxurl=x（12）;xurr=x（13）;dxurr=x（14）;
Ffl = kf*（xsfl - xufl） + cf*（dxsfl-dxufl）;
Ffr = kf*（xsfr - xufr） + cf*（dxsfr-dxufr）;
Frl = kr*（xsrl - xurl） + cr*（dxsrl-dxurl）;
Frr = kr*（xsrr - xurr） + cr*（dxsrr-dxurr）;

sys（1） = x（2）;
sys（2） = （-Ffl-Ffr-Frl-Frr）/ms;
sys（3） = x（4）;
sys（4） = （（Ffl+Frl-Ffr-Frr）*bs/2）/Is;
sys（5） = x（6）;
sys（6） = （（Ffl+Ffr）*a-（Frl+Frr）*b）/If;
sys（7） = x（8）;
sys（8） = （Ffl-ktf*（xufl-u（1）））/mf;
sys（9） = x（10）;
sys（10） = （Ffr-ktf*（xufr-u（2）））/mf;
sys（11） = x（12）;
sys（12） = （Frl-ktr*（xurl-u（3）））/mr;
sys（13） = x（14）;
sys（14） = （Frr-ktr*（xurr-u（4）））/mr;







function sys = mdlOutputs（txu）
If = 1920;Is = 386;ms = 1390;mr = 28.5;mf = 27;ktf = 192000;ktr = 192000;
a  = 1.13;b = 1.47; bs = 1.47;kf = 30000;kr = 25000;cf = 1550;cr = 1650;
xsfl = x（1）-bs*x（3）/2-a*x（5）;
xsfr = x（1）+bs*x（3

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件       47475  2020-04-24 13:20  suspension7dof.mdl
     文件        3830  2020-04-24 13:20  suspension_7dof.m