TDOA算法室内定位

%**********************基于TDOA的Chan算法**********************************
%  function [MS]=chan（M）     %%%%%%%%%%%%%%%
%假设移动台坐标为
M=4;                        %%%%%%%%%%%%%%%
ms=[5001000];
x=ms（1）;y=ms（2）;%移动台真实位置
c=3*10^8;%信号传播速度

X=[00-4500-45000450045004500-4500-9000-450045009000];
Y=[051962598-2598-5916-25982598779477940-7794-77940];
%假设小区半径是3000m.XY分别是基站位置横纵坐标
basestx=X（1:M）;
basesty=Y（1:M）; %M是参与定位的基站数目M的取值最大是13.
N=length（basestx）; %参与定位的基站数目

Standarddeviation=[30405060708090100110120]; %测量误差标准差 /m


ri1=[]; %第i（i>=2）个基站到移动台距离与第一个基站的（服务基站）到移动台距离的差值。
xi1=[]; %第i个基站与第一个基站位置横坐标的差值
yi1=[]; %第i个基站与第一个基站位置纵坐标的差值
k=[];
h=[];
Ga=[];

for i=2:N
     xi1（i-1）=basestx（i）-basestx（1）;
     yi1（i-1）=basesty（i）-basesty（1）;
end  %对xi1yi1进行赋值
   
for i=1:N
    k（i）=（basestx（i））^2+（basesty（i））^2;
end  %对k进行赋值

rmse=[];
for j0=1:length（Standarddeviation）
 
   for i=2:N
       ri1（i-1）=sqrt（（basestx（i）-x）^2+（basesty（i）-y）^2）- sqrt（（basestx（1）-x）^2+（basesty（1）-y）^2）-Standarddeviation（j0）;
     %在测量参数不知道的情况下为方便仿真，假设移动台位置已知，
     %则可以知道各个基站与移动台的实际距离差。
     %由于测量有误差，这里用实际距离差加上或减去测量误差标准差来表示测到的距离差
   end

   for i=2:N
        h（i-1）=0.5*（（ri1（i-1））^2-k（i）+k（1））;
   end  %对h进行赋值

   for i=1:3
       for j=2:N
           switch i
                  case 1
                        Ga（j-1i）=-xi1（j-1