ICP算法代码-有图形显示界面

一个非常好的学习ICP算法示例工程。Matlab代码齐全，含有测试数据，可以显示迭代后配准效果。对于学习图形、图像配准非常有帮助。

function varargout = ann（method varargin）

% some predicates
is_normal_matrix = @（x） isnumeric（x） && ndims（x） == 2 && isreal（x） && ~issparse（x）;
is_posint_scalar = @（x） isnumeric（x） && isscalar（x） && x == fix（x） && x > 0;
is_switch = @（x） islogical（x） && isscalar（x）;
is_float_scalar = @（x） isfloat（x） && isscalar（x）; 

k = 1;

switch method
    
    case ‘init‘
        
        ref_pts = varargin{1};
        varargin = varargin（2:end）;
        
    case ‘search‘
        
        tree = varargin{1};
        query_pts = varargin{2};
        if length（varargin） > 2
            k = varargin{3};
            varargin = varargin（4:end）;
        else
            varargin = varargin（3:end）;
        end
       
    case ‘deinit‘
        
        tree = varargin{1};
 

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件        5665  2008-01-03 03:00  ann.m
     文件        1089  2008-05-14 01:46  compute_normals.m
     文件        7627  2008-05-14 02:22  icp.m
     文件       33280  2007-12-25 04:51  mexann.mexw32
     文件       62664  2008-05-14 02:24  victoria1.mat
     文件        1339  2008-05-14 02:26  tutorial_icp.m
     文件       63173  2008-05-14 02:24  michael4.mat
     文件       63099  2008-05-14 02:24  michael3.mat
     文件         372  2009-01-28 22:27  set_options.m