资源简介
sins,初始对准,捷联惯导,matlab,程序,精对准;粗对准;
代码片段和文件信息
clc;
clear;
load fw;
Pi=3.1415926535897931;
Wie=0.000072921151467; %地球自转角速度
Re=6378135.072;
g=9.7803267714;
e=1.0 / 298.25;
T=0.01;
LOOP=65*60/T;
V(LOOP2)=0;
fangwei(LOOP2)=0;
zitai(LOOP3)=0;
wucha(LOOP10)=0;
fangcha(LOOP10)=0;
H=[eye(2)zeros(28)]; %H量测矩阵
Q=diag([(50E-6*g)^2(50E-6*g)^2(0.1*Pi/180/3600)^2(0.1*Pi/180/3600)^2(0.1*Pi/180/3600)^200000]); %系统噪声方差
R=diag([(0.001)^2(0.001)^2]); %量测噪声方差阵
P0=diag([(0.1)^2(0.1)^2(1*Pi/180)^2(1*Pi/180)^2(1*Pi/180)^2(100E-6*g)^2(100E-6*g)^2(0.1*Pi/180/3600)^2(0.1*Pi/180/3600)^2(0.1*Pi/180/3600)^2]); %P初值
X0=zeros(101); % X初值
fai=271*Pi/180; % 航向
theta=0.006*Pi/180;
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