迭代学习控制机械手PD

迭代学习控制机械手PD matlab程序

clear all;
close all;
m=20;
n=100;
gama=0.9;
x1（1:m1:n）=0;
x2（1:m1:n）=0;
u（1:m1:n）=0;
y（1:m1:n）=0;
e（1:m1:n）=0;
err（1:m1:n）=0;

% b=beronulli（110001）;
% w=randn（mn）/5;
for n=1:100  
    y_d（n） = sin（8*（n-1）/50）; 
%y_d（n） = 5*sin（n*pi/100）+0.3*cos（n*pi/100）;   
%     if n<=300
%         y_d（n） =5*（-1）.^round（n/100）; 
%     else if n<=700  
%         y_d（n） = 5*sin（n*pi/100）+0.3*cos（n*pi/100）;    
%     else    
%         y_d（n） =5*（-1）.^round（n/100）;
%     end
%     end
            
   %y_d（n）=12*n.^2*（n-1）;
   %y_d（n） = sin（2*pi*n/50）;
end
for k=1:m
    
    for t=2:n-1   
      x1（kt）=（-0.8*x1（kt-1））-0.22*x2（kt-1）+0.5*u（kt-1）;
      x2（kt）=x1（kt-1）+u（kt-1）;
      y（kt-1）=（x1（kt-1）+0.5*x2（kt-1））;
      e（kt-1）=y_d（t-1）-y（kt-1）;
      err（kt-1）=abs（e（kt-1））.^2;      
    end
    for t=2:n-1  
        u（k+1t-1）=u（kt-1）+gama*e（kt）+0.3*e（kt-1）;    
    end
    errn（k）=max（err（k:））;
end
 plot（y_d（1:90）‘-r‘）;hold on
 plot（y（11:90））;hold on;
 plot（y（21:90））;hold on;
 plot（y（31:90））;hold on;
 plot（y（51:90））;hold on;
% plot（y（81:90））;hold on;
%plot（y（101:90））;hold on;
%plot（y（151:90））;hold on;
figure 
plot（err（51:90））;
%plot（err（121:20））;hold on
%plot（err（151:20））;hold on
k=1:20;
figure;plot（kerrn（k））

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件        1307  2009-06-03 16:46  PD.m