matlab仿真IMM算法

基于卡尔曼滤波的轨迹跟踪算法，结合攻击决策算法

%% fight.m
%% Copyright 2013-04-29 LIU Xiaojian

%% preparation for figure
clc;        % clear Command Window
close all;  % close all figures
clear all;  % clear all members and variables

%% specify weighting factors k
k1 = 0.4;
k2 = 0.3;
k3 = 0.2;
k4 = 0.1;

%% specify mine number Nm
Nm = 17;

%% specify the maxmum of target detection
% Tn = 10;

%% specify the length and width of mine fileds
Lm = 200;
Wm = 200;

%% mine points random
% x = Lm * rand（1 Nm）;
% y = Wm * rand（1 Nm）;
% x = x + 1500;
% y = y - 8000;
x = zeros（1 Nm）;
y = zeros（1 Nm）;
mineAngle = 0 : pi/4 : pi*7/4;
xCenter = 100;
yCenter = 100;
x（1） = xCenter;
y（1） = yCenter;
r1 = 50;
r2 = 75;
x（1 2 : 9） = xCenter + r1 * cos（mineAngle）;
y（1 2 : 9） = yCenter + r1 * sin（mineAngle）;
x（1 10 : end） = xCenter + r2 * cos（mineAngle）;
y（1 10 : end） = yCenter + r2 * sin（mineAngle）;
figure（1）;
hp1 = plot（x y ‘b*‘）;
axis equal;
axis（[0 Lm 0 Wm]）;
%grid on;
xlabel（‘Mine Fields Length‘）;
ylabel（‘Mine Fields Width‘）;
title（‘Fight‘）;
for i = 1 : Nm
    text（x（i） - 5 y（i） [‘M‘ num2str（i）] ‘Color‘ ‘b‘）;
end


%% for f1
% specify the power of each mine
e = rand（1 Nm）;

% specify the lowset power A
A = 0.3;

% compute argument f1
f1 = zeros（1 Nm）;  % initialization of f1 all elements are specified as 0
for i = 1 : Nm
    if e（i） < A
        f1（i） = 1;
    elseif （e（i） >= A） && （e（i） < 1）
        f1（i） = （1 - e（i））/（1 - A）;
    else
        f1（i） = 0;
    end
end

%% for f2
% specify Part Failure Rate 10%
PFR = 0.10;

% 
R = rand（1 Nm）;
f2 = zeros（1 Nm）;% initialization of f2
for i = 1 : Nm
    if R（i） > PFR
        f2（i） = 0;
    else
        f2（i） = 1;
    end
end


%% for f3
f3 = ones（1 Nm）;% I don‘t know how to specify this arg...


%% for f4
% specify the maxmum of attack distance
Dm = 10;    % maybe some target escape....because of mine net is random...need optimization

% specify target points random

% Tx = Lm * rand（Tn 1）;
% Ty = Wm * rand（Tn 1）;

% specify speed of Target real trace
% vx = 10;    % x direction speed 10m/s
% vy = 10;    % y direction speed 10/s
% % v = sqrt（vx^2 + vy^2）;
% T = 0.5;    % Radar scanning period in second
% Tx_1 = 1;   % first scanned location of target x
% Ty_1 = 1;   % first scanned location of target y
% % because （0 0） is used....for indicating escape
% Tx = Tx_1 : vx*T : Lm;  % trace x
% Ty = Ty_1 : vy*T : Wm;  % trace y
% Note that mine fields is square other shapes will be not compatible
% Tn = length（Tx）;

T = 50;
mont = 5;
d = 50;
totalTime = 800;
[x1y1zxzyXXEYYEXERBYERBXSTDYSTD]=IMM（TmontdtotalTime）;
x1 = （x1/35 - 1500/35）*2;
y1 = （y1/180 + 8000/180）*2;
zx = （zx/35 - 1500/35）*2;
zy = （zy/180 + 8000/180）*2;
XXE = （XXE/35 - 1500/35）*2;
YYE = （YYE/180 + 8000/180）*2;

Tn = totalTime/T;
Tx = zx;
Ty = zy;
% compute the range of target and each mine
D = zeros（Tn Nm）;
for j = 1 : Tn

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       3378  2013-11-08 18:27  immkf.m

     文件       1181  2013-11-08 18:27  realTrack.m

     文件       6554  2013-11-11 10:58  fight_v20130512_2.m

     文件       1399  2013-11-08 18:27  IMM.m

     文件        771  2013-11-13 11:19  IMM.rar

----------- ---------  ---------- -----  ----

                13283                    5