matlab下的机器人仿真工具

在matlab环境下实现对机器人的仿真，主要是针对工业机器人的建模与动力仿真

%ACCEL Compute manipulator forward dynamics
%
%	QDD = ACCEL（ROBOT Q QD TORQUE）
%	QDD = ACCEL（ROBOT [Q QD TORQUE]）
%
% Returns a vector of joint accelerations that result from applying the 
% actuator TORQUE to the manipulator ROBOT in state Q and QD.
%
% Uses the method 1 of Walker and Orin to compute the forward dynamics.
% This form is useful for simulation of manipulator dynamics in
% conjunction with a numerical integration function.
%
% See also: RNE ROBOT ODE45.

% MOD HISTORY
% 4/99 add object support
% 1/02 copy rne code from inertia.m to here for speed
% $Log: not supported by cvs2svn $
% $Revision: 1.3 $

% Copyright （C） 1999-2008 by Peter I. Corke
%
% This file is part of The Robotics Toolbox for Matlab （RTB）.
% 
% RTB is free software: you can redistribute it and/or mod

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2008-12-07 05:57  robot\
     文件        3961  2008-12-07 05:54  robot\Contents.m
     文件        1071  2008-12-07 05:54  robot\Fanuc10L.m
     文件        1123  2008-12-07 05:54  robot\MotomanHP6.m
     文件        1137  2008-12-07 05:54  robot\S4ABB2p8.m
     文件        1989  2008-12-07 05:54  robot\accel.m
     文件        1265  2008-12-07 05:54  robot\angvec2r.m
     文件        1057  2008-12-07 05:54  robot\angvec2tr.m
     文件        1334  2008-12-07 05:54  robot\cinertia.m
     文件        1572  2008-12-07 05:54  robot\coriolis.m
     文件        1586  2008-12-07 05:54  robot\ctraj.m
     文件        1107  2008-12-07 05:54  robot\diff2tr.m
     文件        9339  2008-12-07 05:54  robot\drivebot.m
     文件        1427  2008-12-07 05:54  robot\eul2r.m
     文件        1415  2008-12-07 05:54  robot\eul2tr.m
     文件        2212  2008-12-07 05:54  robot\fdyn.m
     文件        1570  2008-12-07 05:54  robot\fdyn2.m
     文件        2114  2008-12-07 05:54  robot\fkine.m
     文件        1092  2008-12-07 05:54  robot\ftrans.m
     文件        1612  2008-12-07 05:54  robot\gravload.m
     文件        3873  2008-12-07 05:54  robot\ikine.m
     文件        5176  2008-12-07 05:54  robot\ikine560.m
     文件        1285  2008-12-07 05:54  robot\inertia.m
     文件         979  2008-12-07 05:54  robot\ishomog.m
     文件         969  2008-12-07 05:54  robot\isrot.m
     文件        1019  2008-12-07 05:54  robot\isvec.m
     文件        1471  2008-12-07 05:54  robot\itorque.m
     文件        1434  2008-12-07 05:54  robot\jacob0.m
     文件        1914  2008-12-07 05:54  robot\jacobn.m
     文件        2493  2008-12-07 05:54  robot\jtraj.m
     文件        2517  2008-12-07 05:54  robot\maniplty.m
............此处省略310个文件信息