增量式PID算法PDF+MATLAB源程序

非常实用的 增量式PID算法PDF文档+MATLAB源程序，完全测试通过

%Increment PID Controller
clear all;
close all;

ts=0.001;
sys=tf（400[1500]）;
dsys=c2d（systs‘z‘）;
[numden]=tfdata（dsys‘v‘）;

u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0;
y_1=0;y_2=0;y_3=0;

x=[000]‘;

error_1=0;
error_2=0;
for k=1:1:1000
   time（k）=k*ts;
   
   rin（k）=1.0;
   kp=8;
   ki=0.10;
   kd=10;
   
   du（k）=kp*x（1）+kd*x（2）+ki*x（3）; 
   u（k）=u_1+du（k）;

   if u（k）>=10
      u（k）=10;
   end
   if u（k）<=-10
      u（k）=-10;
   end   
   yout（k）=-den（2）*y_1-den（3）*y_2+num（2）*u_1+num（3）*u_2;
   
   error=rin（k）-yout（k）;
   u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u（k）;
   y_3=y_2;y_2=y_1;y_1=yout（k）;
   
   x（1）=error-error_1;             %Calculating P
   x（2）=error-2*error_1+error_2;   %Calculating D
   x（3）=error;                     %Calculating I
   
   error_2=error_1;
   error_1=error;
end
plot（timerin‘b‘timeyout‘r‘）;
xlabel（‘time（s）‘）;ylabel（‘rinyout‘）;

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件      22531  2018-01-21 16:45  增量式PID控制算法及仿真程序.pdf

     文件        897  2004-06-13 12:19  chap1_12.m

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