基于直接法的GPS姿态测量仿真程序

用matlab实现的用直接法来实现GPS姿态测量算法。

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%   姿态测量仿真 （直接法）
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function [sigmaP sigmaY sigmaR]= zitaiError（sigma L sigmabaseline）;

if nargin == 0
    sigma = [4 5 6];       %   x yz的偏差（mm）
    L = [20 20];          %   基线长（m）
    sigmabaseline = 0;    %    基线对x，y，z偏差的影响（mm） 
end

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%   俯仰角误差
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sigmaMax = max（sigma）;
sigmaP = （sigmaMax + sigmabaseline） / （L（1） * 250）*180/3.14 ;  %   俯仰角的标准差
errorP = sigmaP .* randn（1 250）;                    %   俯仰角的误差值

figure（1）;
plot（errorP）;
errorMeanP = mean（errorP）;
errorMeanP
errorStdP = std（errorP）;
errorStdP
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%   航偏角误差
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minCosP = min（cos（errorP））;
sigmaMax = max（sigma（11:2））;
sigmaY = （sigmaMax + sigmabaseline）*180/3.14 / （L（1） * 250 * minCosP）;  %   航偏角标准差
errorY = sigmaY .* randn（1 250）;  %   航偏角误差值

figure（2）;
plot（errorY）;
errorMeanY = mean（errorY）;
errorMeanY
errorStdY = std（errorY）;
errorStdY

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%   横滚角误差
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sigmaX2 = cos（errorY） .^ 2 .* sigma（1） .^2 + sin（errorY） .^ 2 .* sigma（2） .^ 2;
sigmaZ2 = sin（errorP） .^ 2 .* sin（errorY） .^ 2 .* sigma（1） .^ 2 + sin（errorP） .^ 2 .* cos（errorY） .^ 2 .* sigma（2） .^ 2 + cos（errorP） .^ 2 .* sigma（3） .^ 2;

x = sqrt（sigmaX2） .* randn（1 250）;
y = sqrt（sigmaZ2） .* randn（1 250）;

sigmaMax = max（[abs（x） abs（y）]）;
sigmaR = （sigmaMax + sigmabaseline）*180/3.14 / （L（2） * 250）;    %  横滚角标准差 
errorR = sigmaR .* （randn（1 250）*60）;   %   横滚角误差值

figure（3）;
plot（errorR）;
errorMeanR = mean（errorR）;
errorMeanR
errorStdR = std（errorR）;
errorStdR

 属性            大小     日期    时间   名称
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    .CA....      1819  2007-04-08 21:28  基于直接法的GPS姿态测量仿真程序\directattitudeError.m

    .C.D...         0  2009-11-13 09:59  基于直接法的GPS姿态测量仿真程序

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                 1819                    2