行人航位推算算法PDR程序完整可用

行人航位推算算法，PDR代码，完整可用，matlab出行人轨迹图。

%%corner detector by angular velocity on the z axis z轴角速度测角仪
function [L LO] = corner_detect（gyr_zth）
%th 阈值
    len = length（gyr_z）;
    num = 0;
    for i = 1:len
        if gyr_z（i）>1
            num = num+1;
            L（num） = i;
        end
    end
    num1 = 2;
    for i = 2:num
       if L（i）-L（i-1）>1
            num1 = num1+1;
            LO（num1-1） = L（i-1）;
            LO（num1） = L（i）;
       end
    end
    LO（1） = L（1）;
    LO（num1+1） = L（num）;
end

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2019-05-28 23:46  pdr\
     文件      339522  2015-08-21 17:14  pdr\acc.txt
     文件      149729  2015-08-07 10:38  pdr\acc1.txt
     文件       36321  2015-08-21 17:14  pdr\coo.txt
     文件         498  2019-05-20 18:31  pdr\corner_detect.m
     文件        2041  2019-04-24 16:14  pdr\dcm2qua.m
     文件        3722  2019-05-23 18:43  pdr\EKF.m
     文件        1214  2019-04-21 14:24  pdr\eulr2dcm.m
     文件      366892  2019-04-19 21:52  pdr\gyr.txt
     文件      162805  2015-08-07 10:38  pdr\gyr1.txt
     文件        4844  2019-05-28 22:36  pdr\IMU_firls.m
     文件        1925  2019-05-28 23:19  pdr\IMU_firls_stp_len.m
     文件        1677  2015-01-29 21:11  pdr\IMU_firls_stp_len2.m
     文件        2488  2019-05-29 20:30  pdr\IMU_firls_stp_num.m
     文件        3522  2019-05-22 10:35  pdr\IMU_firls_stp_ori_loc.m
     文件         682  2019-05-20 18:29  pdr\map_aid.m
     文件         557  2015-08-24 17:15  pdr\map_aid_ori_kal.m
     文件      336228  2019-04-19 21:52  pdr\ori.txt
     文件      148250  2015-08-07 10:38  pdr\ori1.txt
     文件        4432  2019-05-23 17:48  pdr\part.m
     文件        1461  2019-04-24 16:19  pdr\qua2dcm.m
     文件          70  2019-04-24 21:02  pdr\test.m
     文件         258  2019-04-19 21:41  pdr\Untitled.m
     文件         129  2019-04-21 16:20  pdr\Untitled2.m
     文件          57  2019-04-21 16:21  pdr\Untitled3.m
     文件         411  2019-04-20 22:21  pdr\wifi_coo.m
     文件        1819  2019-04-13 13:23  pdr\yaw_kal.m
     文件        1820  2019-04-13 13:28  pdr\yaw_kal1.m
     文件         637  2015-08-24 17:14  pdr\yaw_kal2.m
     目录           0  2019-04-10 17:19  pdr\新建文件夹\
     文件      149729  2015-08-07 10:38  pdr\新建文件夹\acc1.txt
............此处省略5个文件信息