matlab六杆机构分析原创

对MATLAB的入门应用，源于我们大学的机械原理课程的大作业，总共3个大作业，先上传一个。

function [theta2theta3theta4l7omega2omega3omega4v7alpha2alpha3alpha4a7phi1phi2phi3phi4]=jie_jie（l1l2l3l4l5abcomega1theta1）

phi1=atan（b/a）;
phi4=theta1-phi1;
l6=sqrt（l1*l1+a*a+b*b-2*l1*sqrt（a*a+b*b）*cos（phi4））;
phi2=asin（l1*sin（phi4）/l6）;
phi3=acos（（l6*l6+l3*l3-l2*l2）/（2*l6*l3））;
if phi3<0
    phi3=phi3+pi;
end
theta3=pi-phi2-phi3+phi1;
theta2=acos（（a+l3*cos（theta3）-l1*cos（theta1））/l2）;
theta4=acos（（（a+c）+（l3+l4）*cos（theta3））/l5）;
l7=b+（l3+l4）*sin（theta3）-l5*sin（theta4）;

omega2=（-l1*omega1*sin（theta1）*cos（theta3）+l1*omega1*cos（theta1）*sin（theta3））/（l2*sin（theta2）*cos（theta3）-l2*cos（theta2）*sin（theta3））;
omega3=（-l1*omega1*sin（theta1）*cos（theta2）+l1*omega1*cos（theta1）*sin（theta2））/（l3*cos（theta3）*sin（theta2）-l3*sin（theta3）*cos（theta2））;
v7=（l3+l4）*（cos（theta3）*sin（theta4）-sin（theta3）*cos（theta4））*omega3/sin（theta4）;
omega4=（-v7*sin（theta3））/（l5*cos（theta4）*sin（theta3）-l5*sin（theta4）*cos（theta3））;

alpha2=（-l1*omega1*cos（theta1）*cos（theta3）-l1*omega1*sin（theta1）*sin（theta3）-l2*omega2*omega2*cos（theta2）*cos（theta3）-l2*omega2*omega2*sin（theta2）*sin（theta3）+l3*omega3*omega3）/（l2*sin（theta2）*cos（theta3）-l2*cos（theta2）*sin（theta3））;
alpha3=（-l1*omega1*cos（theta1）*cos（theta2）-l1*omega1*sin（theta1）*sin（theta2）+l3*omega3*omega3*cos（theta2）*cos（theta3）+l2*omega3*omega3*sin（theta2）*sin（theta3）-l2*omega2*omega2）/（-l3*sin（theta3）*cos（theta2）+l3*cos（theta3）*sin（theta2））;
a7=（（l3+l4）*alpha3*（cos（theta3）*sin（theta4）-sin（theta3）*cos（theta4））-（l3+l4）*omega3*omega3*（sin（theta3）*sin（theta4）+cos（theta3）*cos（theta4））+l5*omega4*omega4）/sin（theta4）;
alpha4=（（l3+l4）*sin（theta3）*alpha3+（l3+l4）*cos（theta3）*omega3*omega3-l5*cos（theta4）*omega4*omega4）/（l5*sin（theta4））;

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       1715  2011-04-25 10:36  three_1_293031\jie_jie.m

     文件     528896  2011-05-05 13:15  three_1_293031\three_1_293031.doc

     文件       3661  2011-04-25 10:44  three_1_293031\three_1_293031.m

     目录          0  2011-07-10 21:48  three_1_293031

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