优傲机器人UR机器人运动学解，包括正解与逆解，包含matlab程序

包含了UR机器人的运动学建模与运动学正逆解的求解过程（解析法），通过实际的机器人参数验证该求解方法的正确性，分析了机器人的奇异位置，并编制好matlab程序便与仿真。

%% 函数说明
%******************************
%函数名称：fkine_UR5
%函数功能：UR5机器人正解
%函数输入：各个关节角度，单位是角度，为1×6向量
%函数输出：末端姿态，为4×4矩阵
%修改时间：201800403
%******************************

%% 根据建立的DH参数得到机器人正解
function T=fkine_UR5（theta）
DH_UR5=load（‘F:\matlab file\20171206\UR5_CB3\DH_UR5.txt‘）;
 
IfAlphabet=0;           %IfAlpahabet为真（非0）表示结果用字母显示出来，此时无论输入任何角度将被屏蔽；为假（0）表示用实数显示出来
 
if IfAlphabet
        syms theta1 theta2 theta3 theta4 theta5 theta6;
        syms a2 a3;
        syms d1 d4 d5 d6;
        afa0=DH_UR5（11）*pi/180;
        afa1=DH_UR5（21）*pi/180;
        afa2=DH_UR5（31）*pi/180;
        afa3=DH_UR5（41）*pi/180;
        afa4=DH_UR5（51）*pi/180;
        afa5=DH_UR5（61）*pi/180;
        a0=DH_UR5（12）;
        a1=DH_UR5（22）;
        a4=DH_UR5（52）;
        a5=DH_UR5（62）;
        d2=DH_UR5（23）;
        d3=DH_UR5（33）;
else
        theta1=theta（1）*pi/180;
        theta2=theta（2）*pi/180;
        theta3=theta（3）*pi/180;
        theta4=theta（4）*pi/180;
        theta5=theta（5）*pi/180;
        theta6=theta（6）*pi/180;
        afa0=DH_UR5（11）*pi/180;
        afa1=DH_UR5（21）*pi/180;
        afa2=DH_UR5（31）*pi/180;
        afa3=DH_UR5（41）*pi/180;
        afa4=DH_UR5（51）*pi/180;
        afa5=DH_UR5（61）*pi/180;
        a0=DH_UR5（12）;
        a1=DH_UR5（22）;
        a2=DH_UR5（32）;
        a3=DH_UR5（42）;
        a4=DH_UR5（52）;
        a5=DH_UR5（62）;
        d1=DH_UR5（13）;
        d2=DH_UR5（23）;
        d3=DH_UR5（33）;
        d4=DH_UR5（43）;
        d5=DH_UR5（53）;
        d6=DH_UR5（63）;
end
T01=[cos（theta1）-sin（theta1）0a0;sin（theta1）*cos（afa0）cos（theta1）*cos（afa0）-sin（afa0）-sin（afa0）*d1;sin（theta1）*sin（afa0）cos（theta1）*sin（afa0）cos（afa0）cos（afa0）*d1;0001];
T12=[cos（theta2）-sin（theta2）0a1;sin（theta2）*cos（afa1）cos（theta2）*cos（afa1）-sin（afa1）-sin（afa1）*d2;sin（theta2）*sin（afa1）cos（theta2）*sin（afa1）cos（afa1）cos（afa1）*d2;0001];
T23=[cos（theta3）-sin（theta3）0a2;sin（theta3）*cos（afa2）cos（theta3）*cos（afa2）-sin（afa2）-sin（afa2）*d3;sin（theta3）*sin（afa2）cos（theta3）*sin（afa2）cos（afa2）cos（afa2）*d3;0001];
T34=[cos（theta4）-sin（theta4）0a3;sin（theta4）*cos（afa3）cos（theta4）*cos（afa3）-sin（afa3）-sin（afa3）*d4;sin（theta4）*sin（afa3）cos（theta4）*sin（afa3）cos（afa3）cos（afa3）*d4;0001];
T45=[cos（theta5）-sin（theta5）0a4;sin（theta5）*cos（afa4）cos（theta5）*cos（afa4）-sin（afa4）-sin（afa4）*d5;sin（theta5）*sin（afa4）cos（theta5）*sin（afa4）cos（afa4）cos（afa4）*d5;0001];
T56=[cos（theta6）-sin（theta6）0a5;sin（theta6）*cos（afa5）cos（theta6）*cos（afa5）-sin（afa5）-sin（afa5）*d6;sin（theta6）*sin（afa5）cos（theta6）*sin（afa5）cos（afa5）cos（afa5）*d6;0001];
T06=T01*T12*T23*T34*T45*T56;
T16=T12*T23*T34*T45*T56;
T=T06;

if ~IfAlphabet
    p=itransf（T）
end

 
if IfAlphabet
    for i=1:4
        for j=1:4
            fprintf（‘T（%d%d）=%s\n‘ijT（ij））;
        end
    end
end
end

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件          80  2018-04-04 10:02  UR\DH_UR5.txt
     文件         379  2018-04-08 11:10  UR\ThetaAndPosition.txt
     文件      345046  2018-04-09 10:43  UR\UR5运动学解.doc
     文件        3007  2018-04-08 10:53  UR\fkine_UR5.m
     文件        7627  2018-04-08 10:55  UR\ikine_UR5.m
     目录           0  2018-04-09 10:44  UR\