单模型机动目标跟踪算法的仿真研究

分析研究了用CV模型，CA模型，Singer模型对单机动目标进行跟踪算法的matlab仿真。比较了各模型的滤波性能，得出了一些有意义的结论。

clear;
clc;
T=2;
num=50; 
N0=400/T;
N1=600/T;
% N3=610/T;N4=660/T;N5=900/T;
x=zeros（N11）;
y=zeros（N11）;
vx=zeros（N11）;
vy=zeros（N11）;
x（1）=-10000;y（1）=2000;
vx（1）=15;vy（1）=0;
ax=0;ay=0;
var=100;
for i=1:N1-1
    if（i>N0-1&i<=N1-1）
        ax=-0.075;ay=0.075;
        vx（i+1）=vx（i）+ax*T;
        vy（i+1）=vy（i）+ax*T;
       
    else
        ax=0;ay=0;
        vx（i+1）=vx（i）;
        vy（i+1）=vy（i）;
    end
    x（i+1）=x（i）+vx（1）*T;
    y（i+1）=y（i）+vy（i）*T;
 end
rex（numN1）=0;
rey（numN1）=0;
%
for m=1:num
    nx=100*randn（N11）;
    ny=100*randn（N11）;
    zx=x+nx;
    zy=y+ny;
    rex（m1）=-10000;
    rey（m1）=2000;
    rex（m2）=-9960;
    rey（m2）=2000;
    ki=0;
    low=1;high=0;
    u=0;ua=0;
    e=0.8;
    xks（1）=zx（1）;
    yks（1）=zy（1）;
    xks（2）=zx（2）;
    yks（2）=zy（2）;
   o=[1T000.5*T^20;0100T0;001T00.5*T^2;00010T;000010;000001];
h=[100000;001000];
g=[T^2/40;T/20;0T^2/4;0T/2;10;01];
q=[100000;010000];
%     o=[1T00;0100;001T;0001];
%     h=[1000;0010];
%     g=[T^2/20;T0;0T^2/2;0T];
%     q=[100000;010000];
%     perr=[var^2var^2/T00;var*var/T2*var^2/（T^2）00;00var^2var^2/T;00var^2/T2*var^2/（T^2）];
perr=diag（[100001000010000100001000010000]）;
    vx=（zx（2）-zx（1））/2;vy=（zy（2）-zy（1））/2;
    xk=[zx（1）;vx;zy（1）;vy;ax;ay];
    %
    for r=3:N1

            z=[zx（r）;zy（r）];
            xk1=o*xk;
            perr1=o*perr*o‘;
            k1=perr1*h‘*inv（h*perr1*h‘+q）;
            xk=xk1+k1*（z-h*xk1）;
            perr=（eye（6）-k1*h）*perr1;
            xks（r）=xk（11）;
            yks（r）=xk（31）;
            vxks（r）=xk（21）;
            vyks（r）=xk（41）;
            xk1s（r）=xk1（11）;
            yk1s（r）=xk1（31）;
            vxk1s（r）=xk1（21）;
            vyks1（r）=xk1（41）;
            perr11（r）=perr（11）;
            perr12（r）=perr（12）;
            perr22（r）=perr（22）;
            rex（mr）=xks（r）;
           rey（mr）=yks（r）;
     end
    
end

ex=0;ey=0;
eqx=0;eqy=0;
ex1（N11）=0;ey1（N11）=0;

qx（N11）=0;qy（N11）=0;
for i=1:N1
    for j=1:num
        ex=ex+x（i）-rex（ji）;
        ey=ey+y（i）-rey（ji）;
         %eqx=eqx+（x（i）-rex（ji））^2;
        eqx=eqx+（x（i）-rex（ji））^2;
        eqy=eqy+（y（i）-rey（ji））^2;
    end
%     eqx/num-（ex1（i）^2）
%sqrt（（double（eqx）/num-（ex1（i）^2）））;
    ex1（i）=ex/num;
    ey1（i）=ey/num;
   qx（i）=sqrt（（double（eqx）/num-（ex1（i）^2）））;
  qy（i）=（eqy/num-（ey1（i）^2））^0.5;
    ex=0;eqx=0;ey=0;eqy=0;
    end
figure（1）;
plot（xy‘k-‘zxzy‘g:‘xksyks‘r-.‘）;
legend（‘true trace‘‘observation samples‘‘estimated samples‘）;
figure（2）;
plot（zxzy）;
legend（‘observation samples‘）;
figure（3）
plot（xksyks）;legend（‘estimated trace‘）;
figure（4）;plot（xex1）;legend（‘the error at x anix‘）;
figure（5）;plot（xqx）;
legend（‘the square error at x anix‘）;

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       2898  2010-06-18 22:09  仿真大作业\ca.m

     文件       3378  2010-06-18 19:39  仿真大作业\cv2.m

     文件       4441  2010-06-18 21:59  仿真大作业\singer3.m

     文件     446305  2010-06-18 22:25  仿真大作业\单模型机动目标跟踪算法的仿真研究.doc

     目录          0  2010-06-18 22:25  仿真大作业

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               457022                    5