利用backstepping轨迹跟踪控制器

基于backstepping的轨迹跟踪控制器的设计，利用matlab进行仿真，对于轨迹跟踪有参考价值

t=0:0.1:100;
n=length（t）;
a=1;b=1.5;
l=0.2005;
r=0.097;
e=[];
u=[];
se=[];
se（1）=pi*3/4;
k1=0.01;k2=0.01;ky=1.5;ks=15.2;
ser=[];vc=[];
x=[];y=[];xe=[];ye=[];see=[];
x（1）=1.2;y（1）=0.8;
w=[];w（1）=0.3;
v=[];v（1）=0.4;
xr=[];yr=[];yr（1）=0;xr（1）=1;ser（1）=pi/2;
p=[];seo=[];
for i=1:n
    vc=2.5-2*i*0.1/（0.1*i+5）;wc=1+0.2*i/（0.1*i+5）;
    vcd=-0.2*（（0.1*i+5）^（-1））+0.02*i*（（0.1*i+5）^（-2））;
    wcd=0.2*（（0.1*i+5）^（-1））-0.02*i*（（0.1*i+5）^（-2））;rc=0.2;
    ser（i+1）=ser（i）+wc*0.1;
    xr（i+1）=xr（i）+0.1*vc*cos（ser（i+1））;yr（i+1）=yr（i）+0.1*vc*sin（ser（i+1））;
    se（i+1）=se（i）+0.1*w（i）;
    x（i+1）=x（i）+0.1*v（i）*cos（se（i））;
y（i+1）=y（i）+0.1*v（i）*sin（se（i））;
e=[cos（se（i））*（xr（i）-x（i））+sin（se（i））*（yr（i）-y（i））;
    -sin（se（i））*（xr（i）-x（i））+cos（se（i））*（yr（i）-y（i））;
    ser（i）-se（i）];

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       1355  2008-01-13 16:51  tuoyuan2lj.m

     文件       1994  2008-03-20 08:13  yuanljtest1.m

     文件       1963  2008-03-20 08:13  zhixianljtest1.m

     文件       2193  2008-03-26 11:33  renyilj.m

     文件        218  2007-06-05 03:14  www.pudn.com.txt

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